基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

Fuzzy泛积分转化定理

基于Fuzzy测度空间上的泛积分和定义在Fuzzy集合上的泛积分概念,建立了Fuzzy泛积分转化定理,它揭示了Fuzzy集合上Fuzzy泛积分与经典集合上泛积分之间的关系,使得Fuzzy集合上的Fuzzy泛积分问题可以转化到经典集合上去讨论,从而可以很容易地证明,定义在经典集合上的泛积分的许多相关结论在Fuzzy泛积分中仍然成立·转化定理Ⅰ建立了从一般的Fuzzy泛空间到经典Fuzzy泛空间的转化定理;转化定理Ⅱ建立了从一般的Fuzzy泛空间到正实数集中Borel集引出的Fuzzy泛空间的转化定理·     

随机迭代函数系统在纺织纹理设计之应用

以分形几何生成理论为基础,研究并发展基于迭代函数系统IFS的分形几何在纺织纹理设计方面的应用。通过对IFS进行研究,讨论IFS所生成的分形图案的形貌和数学参数关系。特别是对基于仿射变换的IFS所生成分形图案的控制条件,建立一个实际的分形艺术图案生成模型;然后,整合IFS生成模型与计算方法,发展分形图案生成系统;最后,将分形图案生成系统所得的图案应用在纺织纹理设计上。     

关于物元可拓集的若干性质

推广了原有物元可拓集的定义,刻划了物元可拓集与事物集×特征集上的二元可拓关系之间的联系,给出了物元变换及其可拓域与稳定域的若干性质。     

关于灰色关联度量化模型的理论研究和评论

讨论了灰色关联度的规范性以及初值化、标准化对关联度序集的影响等问题，发现现有的关联度量化模型均存在一些缺陷，并进一步探讨了存在缺陷的原因，从而基本上解决了灰关联度在这方面的理论问题，同时也作出了一些相应的评论。     

市场陷阱及企业防范的可拓研究

本文利用用拓关系分析了产品市场的供需关系,阐明产生市场陷阱的成因,并利用物元变换方法研究企业防范陷入市场陷阱的对口。     

Effect of thermo-mechanical treatment on mechanical and elastic properties of Ti–36Nb–5Zr alloy

The evolutions of phase constitutions and mechanical properties of a β-phase Ti–36Nb–5Zr(wt%) alloy during thermo-mechanical treatment were investigated. The alloy consisted of dual(β t α″) phase and exhibited a double yielding phenomenon in solution treated state. After cold rolling and subsequent annealing at 698 K for 20 min, an excellent combination of high strength(833 MPa) and low modulus(46 GPa) was obtained. The high strength can be attributed to high density of dislocations, nanosized α phase and grain refinement. On the other hand, the low Young's modulus originates from the suppression of chemical stabilization of β phase during annealing, which guarantees the low β-phase stability. Furthermore, the single-crystal elastic constants of the annealed Ti–36Nb–5Zr alloy were extracted from polycrystalline alloy using an in-situ synchrotron X-ray technique. The results indicated that the low shear modulus C44 contributes to the low Young's modulus for the Ti–36Nb–5Zr alloy, suggesting that reducing C44 through thermo-mechanical treatment might be an efficient approach to realize low Young's modulus in β-phase Ti alloys. The results achieved in this study could be helpful to elucidate the origin of low modulus and sheds light on developing novel biomedical Ti alloys with both low modulus and high strength.     

水动力作用对污染物在河流水沙两相中分配的影响研究进展

通过总结近年来有关水动力作用对河流中泥沙吸附/释放重金属、磷等污染物影响研究成果,分析了水流紊动强度和流速对污染物在河流水沙两相中分配的影响规律。当水流紊动强度较低时,泥沙主要以床沙形式存在,泥沙对污染物的吸附/释放速率和强度较低;随着紊动强度增大,水沙界面切应力随之增大并促使泥沙悬浮,污染物与悬浮泥沙颗粒接触面积增大,使得泥沙对污染物的吸附/释放速率和强度显著增加。流速对污染物在水沙两相间分配的影响较为复杂。泥沙静止时,流速的增大会减小边界层厚度,增大水体溶解氧含量、氧化还原电位等参数,并使污染物在水体里的扩散由分子扩散转变为以紊动扩散为主,增强污染物在水-沙界面的交换通量,对污染物在水沙两相间的分配产生影响;随着流速进一步增大,床沙逐渐起动、悬浮,此时除上述因素外,泥沙运动状态、悬浮颗粒间碰撞强度、悬浮物的絮凝等均会对泥沙吸附/释放污染物产生影响,由于影响因素较多,作用机制复杂,目前关于泥沙运动对污染物在水沙两相间分配的影响所得结论仍存在分歧。相应的机理研究及数学模型的建立均做了较大简化。综观当前的研究成果,水沙运动及其化学生物过程等对污染物在河流水沙两相中的分配作用机理和耗氧有机物、有毒有机物等污染物与泥沙的作用机理是这一领域的未来研究重点。     

重穗型杂交稻的产量及一些生理生化特性研究

以18个不同穗重型籼稻品种为材料，研究了重穗型杂交稻的产量及一些主要的生理生化特性。结果表明，重穗型杂交稻具有更高产量潜力，其高产主要依赖于大“库”、籽粒的正常充实使单穗重大幅度提高。后期LAI的适当降低、高效叶面积率的增加、根、叶不早衰和净光合速率的提高是其“源”足的主要因素。齐穗后重穗型杂交稻剑叶的净光合速率明显高于中、轻穗型品种的机理是剑叶Rubisco活性的提高及叶绿素含量的增加；具有在高、低光强、高温和低CO2浓度下对C02有较强的同化能力的优势，光合“午休”现象较轻，能保持较高的净光合速率，显示其对环境有较强的适应性；气孔性状优良、气孔开度积（单位面积上的气孔密度乘以其气孔开度）大也是重穗型杂交稻净光合速率高的重要气孔因素。重穗型杂交稻抽穗后物质积累优势明显，且茎鞘物质向穗部的转运量、转运率和转化率也均远高于中、轻穗型品种。     

复映射族z~(-2)+c广义M集的标度性质

在复映射 f(z,c) =z-2 +c的广义Mandelbrot集中 ,发现了主周期芽苞的标度规律·用符号动力学中的方法对其做了研究 ,给出了主周期芽苞字的规律 ,及字相应的提升方程 ,通过解字提升方程 ,给出了任意精确常数 μ的算法 ,通过大量的计算机计算得到了一个常数 μ =1 ·标度常数为 1的情况在复映射的标度常数研究中为首次发现·提出了常数 μ普遍存在于一般有理迭代的广义Mandelbrot集中的猜想