小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

无动力弹体的纵向弹道控制

建立无动力弹体的六自由度非线性数学模型，将飞行控制中经典的纵向轨迹控制策略与非线性优化控制技术有机地结合起来，分别设计了考虑和不考虑俯仰角反馈的不同控制方案，获得了2种较为实用有效的纵向轨迹控制结构。设计表明这种非线性优化设计具有较好的轨迹跟踪性能，对投放时机也具有较好的鲁棒性。     

微乳模板控制合成磷酸钙盐材料

可以调控和诱导矿化的CTAB／正己醇／十六烷／水和TX100／正己醇／环己烷／水的两个拟三元微乳液体系作为磷酸钙盐矿化的“模板”．利用SEM、TEM、XRD和FT—IR等手段研究了产物的微观结构和组成．结果表明：不同的微乳及微乳中不同的相可以调控产物的形状、结构和大小，而且即使在相同的微乳体系中，由于成核作用的不同也可以导致最终产物的结构的不同．     

基于分布式实时三维仿真系统的设计与实现

讨论了用多台微机代替图形工作站实现分布式实时三维仿真系统的系统框架和相关的问题，分析了多台微机并行同步渲染出整个三维场景时，因为各台机器之间的数据帧包和控制帧包的同步而出现的问题，并针对这些问题提出了如何有效使用广播和UDP包传送数据帧包和控制帧包的解决方案。给出了一个具体的实例——机场塔台仿真系统。     

模型参考控制在两级驱动伺服系统中的应用

基于计算机硬盘的两级驱动伺服系统，采用模型参考控制改善VCM伺服环的输出，并将其回馈给MA伺服环作为输入，利用MA高频宽、响应快等优点，调节VCM输出及位置误差信号，获得较为理想的复合输出结果。实验仿真结果验证了本文控制算法的有效性。     

网络远程控制软件的设计与实现

根据Client／Server的程序设计模式，介绍了网络远程控制软件的设计途径，给出了网络管理中屏幕抓取、远程关机、远程计算机键盘锁定、远程计算机IP地址获取功能模块的设计和实现方法，具有一定的实用性。     

PLC控制技术在涵闸监控中的应用

论述了Schneider PLC在黄河涵闸远程监控系统中的应用。对系统的硬件、软件结构及工作原理进行了说明，解决了具有InterBus标准总线接口的绝对型编码器在系统中的连接问题，实现了闸门开启高度的自动测量与控制，为水量合理调度提供了科学依据。     

公司控制权内部分配博弈分析

采用完全信息动态博弈研究了公司治理中公司控制权内部分配模型，在理论上分析并得出了公司控制权在股东、经理和员工三者之间进行分配的可能最优解．为解决现代公司治理中，由于“两权”分离后所造成的企业经理内部人控制、专有性人力资本承担了公司长期风险却没有或很少有控制权导致的投入不足等弊病提供了一条思路．     

基于最小方差控制的闭环辨识信号设计

讨论了系统辨识实验信号的设计方法．从实际控制器和理想控制器间误差的角度出发，评价系统性能指标为系统在实际和在理想控制器控制下输出误差的平方均值最小．当输入信号或输出信号能量有限时，分别推导出辨识输入信号功率谱密度．当控制策略为最小方差控制时，给出信号功率谱的具体表达式．结论对在最小方差控制下的闭环辨识信号设计有指导作用．     

行为控制机制与行为管理制度的数学模型新进展

论述了行为控制研究领域近年来的主要进展，包括激励理论、契约与委托代理理论、全面控制理论等．其中，激励理论主要是通过改变回报来控制行为的：契约与委托代理理论则把行为控制关系看作是委托代理关系，侧重研究回报机制的设计与优化；而全面的行为控制理论则把行为控制的方法从单方面的回报控制扩大到资源控制、项目控制和回报控制3个方面，从而扩大了行为控制理论的研究领域。