Fault tolerant motion planning based on joint torque limit for redundant manipulators

0 IntroductionWith the development of science and technology,manipulators have been widely utilized in some specialfields of space , deeper ocean, and nuclear materialcleanup.Becausethese workingenvironments are distant ,harsh and dangerous ,itis difficultfor peopletorepairthefailed manipulators onthe spot .Therefore ,the manipula-tors should operate normally for a long time . To meetthese requirements ,the manipulators must have not onlyhigher reliability but also fault tolerance capabilities…     

水溶性聚季铵盐修饰多壁碳纳米管的制备

采用聚季铵盐修饰的方法合成了水溶性的多壁碳纳米管(MWNTs)。用混酸(浓硫酸与浓硝酸,体积比为3∶1)对平均直径为20 nm的MWNTs进行氧化处理。红外光谱分析表明,氧化1 h~3 h可使MWNTs表面生成羧基,扫描电镜测试表明MWNTs被氧化为短管。氧化2 h的MWNTs经过与氯化亚枫的酰氯化及与聚季铵盐的脂化缩合两个反应步骤,合成了表面接枝聚季铵盐的MWNTs,红外光谱分析证明了该MWNTs的生成。透射电镜测试显示聚季铵盐修饰的MWNTs在乙醇中能够有效地克服团聚倾向;水溶性实验表明改性后的MWNTs在水中具有自分散性,并能够保持长时间的溶解能力。     

"川盐古道"文化线路之研究初探

四川"井盐"数千年的产销历史促成了"川盐古道"的形成,它对川、鄂、渝、湘、黔的地域经济与地域文化产生重要的影响,贯穿了一条极具特色的文化线路.旨在探寻"川盐古道"的成因,拯救文化线路上渐已消亡的珍贵材料,摸清古盐道的分布线路,并为古道的保护提供依据.     

基于Multi-Agent系统的预测支持系统的结构

Agent技术是人工智能和计算机科学领域内新兴的研究热点,自治Agent和多Agent系统为复杂软件系统的分析、设计和实现提供了新的思路.给出一种基于Multi-Agent系统的预测支持系统的结构,将系统设计成由多个Agent组成的多Agent系统.各个Agent有自己的功能,可以独立自主地运行,还可以协同工作完成系统整体目标.     

一种基于串行总线的智能容错飞控计算机系统

从工程技术角度出发,讨论了适用于无人驾驶飞行器的容错飞控计算机系统的实现,给出了基于串行总线的智能容错飞控计算机系统结构,将工作状态检测系统和故障预测技术应用到容错计算机系统中,可在故障发生前采取容错措施,避免故障发生和故障造成的系统失效.给出了总线接口、运算控制单元、A/D转换单元、通讯模块的结构和实现方法,指出利用CPLD和HDL语言进行电路综合具有效率高、测试方便、易修改的特点,应在实践中广泛推广.     

低盐胁迫对坛紫菜(Pyropia haitanensis)离子转运的影响

从离子实时动态转运的角度出发,分析坛紫菜应答低盐胁迫的策略.研究结果表明:1)坛紫菜在正常状态下吸收K+、Na+以维持自身稳态;在低盐胁迫下,坛紫菜藻体的Na+显著外排,以积极应对外界低渗环境,同时,藻体的K+虽然有一定流失,但显著低于高盐胁迫条件下的K+外排幅度,使坛紫菜能够维持较高的K+/Na+,从而保证坛紫菜可以...     

DTNs中一种基于节点有效交互度和效用的节能路由算法

延迟容忍网络是一种通过节点机会通信的网络类型.由于该网络中节点不易预测的移动性模式和容易中断的连接,路由算法一直是DTNs中研究的重点.但是目前从节省能量消耗角度提出的路由算法较少.文章提出一种基于节点有效交互度和效用的节能路由策略.首先,从节点有效交互度出发来进行转发传输速率控制,在节能与转发成功率之间自适应调整.其次,从节点效用出发设置消息携带者转发概率,选择合适的节点进行消息转发,避免网络产生过多消息副本.再次,仿真实验结果显示,与其他路由算法相比,该文提出的算法在保障网络消息传递率的基础上可以降低约6%～15%节点能量消耗.     

污水处理芽孢杆菌的抗盐诱变育种技术研究

污染海水的处理是沿海城市生态环境治理中迫切需要解决的问题,培育耐盐污水处理菌种具有重要实践意义.对处理污水的芽孢杆菌Y进行抗盐诱变育种,分别采用紫外线照射、NTG、及60Coγ等方法,选出最佳诱变方法为NTG900μg/m与60Coγ200 Gy的复合处理.     

关于4连通图的容错直径和宽直径的一个新结果

容错直径Dk可以度量容错网络中数据传输延迟，宽直径d。能度量网络的容错度和传输效率，因此容错直径和宽直径是设计和评估网络性能的重要参数．对于任意k连通图，它的容错直径DI不超过宽直径Dk,证明了当D2≥3时，d4≤3（D2-1）（D3—1）[2（D3-1）（D4-1）-5]-3/2D2^2＋3/2D2＋1     

A STUDY OF THE IMPOVEMENT OF TENACITY OF POLYACRYLONITRILE PREOXIDED FIBRE BY USING CUPROUS SALT

Polyacrylonitrile preoxided fibre PANOF is an intermediate in carbon fibre preparation. Thequality of PANOF is closely related to the property and structure of carbon fibre. In this paper, thermal mechanical analysis(TMA), thermogravimetric analysis(TGA), swell-ing differential scanning calorimetry(SDSC)and X-ray photoelectron spectroscopy(XPS)wereused to study the increase in tenacity of PANOF from the precursor treated with cuprous salt It has been discovered that the cuprous salt reacts strongly with the uncyclized CN of PANOF,resulting in an increase in the tenacity of PANOF by 30%. The results shwo that the cause of thistenacity improvement is the formation of coordinated complex. Cu~+is the central ion, and PANOFthe ligand. It is due to the coordinate bond that the network structure is formed from uncyclizedCN of PANOF. Therefore the tenacity of PANOF is remarkably increased.