机器人关节内插轨迹4－3－4分段法的分析与计算

机器人的运动，必须沿着贯穿空间一组点的曲线，从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求，必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹４－３－４分段法进行分析与计算。使用这种方法，可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度，描述机器人手部在规定路径上的运动     

山东新泰盘车沟剖面寒武系硅质层成因

利用野外地质资料和室内分析资料，从成因类型和形成机理方面对盘车沟寒武系剖面中硅质层进行了研究。结果表明，镘头组下部的硅质层是同生期生物化学作用成因的，形成于潮下低能浅水环境；中、下寒武统与泥质共生的硅质层是成岩期呈分散状的硅质沉积物溶解、聚集、交代成因的。在硅质形成过程中，粘土矿物对ＳｉＯ２胶体质点起着吸附和提供部分氧化硅的作用。张夏组顶部硅质层是经过白云岩化作用之后交代成因的。     

与轴向力在同一平面上的初始挠度对单层褶皱的影响

讨论了岩层初始挠度对单层褶皱的影响；运用数理理论求出自由岩层褶皱的挠度微分方程以及临界轴向压力ｐ与岩层弯曲的褶皱波阶数之间的关系，从而说明了在自由岩层受力褶皱时，与轴向力在同一平面上的初始挠度以一阶波影响最大．这对进一步研究岩层的褶皱变形有一定的理论意义．     

矿用牙轮钻头原理图生成的数学模型

根据矿用牙轮钻头的布齿原则，利用坐标变换的方法，建立了其生成原理图的数学模型，并开发了相应的ＣＡＤ软件．该软件还可进行覆盖系数分析，提供优化布齿的依据     

相似技术动作程序教学在体操教学中的运用研究

根据体操技术动作的内在规律，编制相似技术动作教学程序，把要学习和掌握的动作技能置于教师的控制下，使教学过程的顺序性、经济性、实效性均达到最佳程度．     

烃源岩中烷基二苯并噻吩组成及其地球化学意义

对一个海相地层的实际剖面进行了研究，发现烃源岩芳烃馏分中烷基二苯并噻吩和烷基苯并萘噻吩的相对丰度与碳酸盐矿物含量间有良好的正相关性．不同岩性中含硫芳烃相对丰度的变化顺序是：碳酸盐岩＞泥灰岩＞泥质岩．在深度剖面上，二苯并噻吩（ＤＢＴ）与甲基二苯并噻吩（ＭＤＢＴ）呈消长关系。４－ＭＤＢＴ和２＋３－ＭＤＢＴ的相对丰度随埋深增加而增加．１－ＭＤＢＴ则随之下降，４－ＭＤＢＴ／１－ＭＤＢＴ值和２＋３－ＭＤＢＴ／１－ＭＤＢＴ值能较好地反映有机质的热演化程度．     

泥炭沼泽起源及其发育特征的对比研究

通过对白俄罗斯别列金自然保护区与中国东北长白山地区典型泥炭沼泽的考察研究，从泥炭沼泽形成环境和泥炭层特征方面，详细地分析了道莫日里契科，萨弗斯克－莫赫和金川，哈尼四处泥炭沼泽的地形形态，植被类型以及泥炭剖面结构，泥炭类型等的异同性，提出泥炭沼泽形成实质是自然界中物质能量转化过程中的必然产物，也是生物循环与地质循环过程中生物化学作用的结果。     

日常活动中水平面行走步态实验

步态研究是人类运动生物力学和康复医学研究的热点之一。本文对日常变化活动中水平面行走步态进行了实验研究。实验涉及到人在日常生活中水平面上直线行走，圆弧线行走及行走中直角转向３种活动。测试对象在右手提１０ｋｇ重物和不提重物以３种不同速度行走。此外，还简述了实验设备和实验方法。     

煤和矸石选择性破碎分选的研究

论述了测定不规则自然矿块在张拉破碎时的强度，通过对煤和矸石强度的对比，认为选择劈裂破碎作为煤和矸石选择性破碎分选方式较为合适。     

"两硬"条件下半煤岩巷快速掘进技术研究

“两硬”条件下半煤岩巷掘进一直是影响大同煤矿集团有限责任公司采掘关系的主要问题。在四台矿11#层410盘区51003半煤岩施工过程中,通过合理选择施工方法、科学组织施工,实现了快速掘进。