信用期不确定供应链的多目标运作鲁棒模型

考虑商业信用对供应链的产品流与资金流的影响,采用区间不确定性描述信用期的波动,利用鲁棒线性规划方法,建立了由一个制造商和一个供应商构成的多产品、多阶段供应链在信用期不确定条件下的多目标鲁棒运作模型.设计了一个数值算例对模型进行验证,得到了信用期不确定供应链在最坏条件下的最优鲁棒运作策略.结果表明,将鲁棒性运用于供应链的...     

稳健回归分析在斜拉桥温度效应分析中的应用

在桥梁施工过程中,桥梁各构件温度变化对主梁应变的作用机理是复杂的,同时因现场所采数据精度受现场环境因素影响较大,以致在研究桥梁系统温度与桥梁各构件温差对主梁应变作用的规律时增加了难度。为掌握其规律以便预测箱梁的温度效应,基于稳健最小二乘估计理论,建立关于主梁应变与各构件温差的稳健回归模型,对其进行计算分析。结果表明,稳健回归分析具备抗差性,其相应模型拟合优度较好,与多元线性回归分析相比,稳健回归分析在桥梁应变监测应用中效果较好。     

切换规则不确定线性切换系统的鲁棒稳定性

目前文献中关于线性切换系统稳定性的鲁棒性分析很少 ,论文先利用多项式插值的方法 ,将线性切换系统的一般形式模型转换为矩阵系数多项式模型。然后以矩阵奇异值为分析工具 ,针对线性切换系统的切换规则不确定性 ,讨论了系统渐近稳定的鲁棒性问题。给出了两个系统鲁棒稳定的充分性条件 ,指出后者的保守性比前者更低 ,并且通过一个例子验证了有关结论的正确性     

基于干扰观测器的多移动机器人编队鲁棒控制

针对多移动机器人存在模型参数不确定性和外部扰动的编队控制问题,提出了一种多移动机器人编队的鲁棒控制方法。在运动学层面依据领航机器人和跟随机器人位姿的偏差,建立领航机器人和跟随机器人的编队误差动态模型,在此基础上为跟随机器人设计镇定编队误差的辅助速度控制器。以辅助速度控制器的输出作为跟随机器人动力学模型的速度给定信号,并在动力学层面设计基于干扰观测器的自适应滑模控制算法,从而改善普通滑模控制中抖振突出的问题,保证编队控制的稳定性和鲁棒性。对编队控制系统进行仿真验证,结果表明了所提控制方法的有效性。     

一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法

文章基于标称模型，在反馈力矩补偿控制的基础上，考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时，基于终值有界定理，运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器．数值仿真表明，在初始误差较大的情况下，该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性。     

具有非线性扰动的中立型系统的鲁棒稳定性

研究了具有非线性扰动的中立型系统的鲁棒稳定性.通过Lyapunov Krasovskii泛函构造正定矩阵,使得标称中立型系统渐近稳定的条件下,得到了使具有非线性不确定扰动的中立型系统渐近稳定且与时滞量的大小无关的充分性判别准则,给出了鲁棒界的估计式.其算法归结为解一个线性矩阵不等式,消除了参数选取的随意性.并进行了举例说明.     

Computing Nonlinear LTS Estimator Based on a Random Differential Evolution Strategy

Nonlinear least trimmed squares （NLTS） estimator is a very important kind of nonlinear robust estimator, which is widely used for recovering an ideal high-quality signal from contaminated data. However, the NLTS estimator has not been widely used because it is hard to compute, This paper develops an algorithm to compute the NLTS estimator based on a random differential evolution （DE） strategy. The strategy which uses random DE schemes and control variables improves the DE performance. The simulation results demonstrate that the algorithm gives better performance and is more convenient than existing computing algorithms for the NLTS estimator. The algorithm makes the NLTS estimator easy to apply in practice, even for large data sets, e.g. in a data mining context.     

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

针对一类包括非线性不确定性、有界干扰、时变参数等的具有纯参数反馈形式的不确定非线性单输入单输出系统,利用反演设计方法同自适应控制相结合的方法,设计了状态反馈鲁棒自适应控制器.该控制器能使系统达到渐进稳定,并能保证闭环系统信号的全局有界性,对非线性不确定性和有界干扰具有一定的鲁棒性,且对不确定性的知识要求不多.从仿真实例看出,所设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控制效果,而且控制量在容许控制的范围之内.     

Lurie型鲁棒控制系统的绝对稳定性

在实数Ｒ上一切闭区间组成的集合和区间矩阵的集中中引进了代数运算，讨论了Ｌｕｒｉｅ型直接鲁棒控制系统ｘ＝Ｇ「Ｂ，Ｃ」ｘ＋Ｇ「Ｒ，Ｓ」ｆ（σ）；σ＝ｃ＾Ｔｘ，ｆ（．）∈Ｋ「０，∞」和间接鲁棒控制系统ｘ＝Ｇ「Ｂ，Ｃ」ｘ＋Ｇ「Ｒ，Ｓ」ｆ（σ）；σ＝ｃ＾Ｔｘ－．ｆ（．）∈Ｋ「０，∞」display structure     

颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿

为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对齿轮传动误差和间隙引起的关节回转误差通过实验进行了修正,有效提高了关节传动精度;对零位定位误差,通过机器人逆运动学反解出关节转角,并进行误差补偿,提高了定位基准的精度.实验结果表明上述方法可有效提高颌骨重建机器人的定位精度.