大型斗轮挖掘机关键部件动态测试系统

介绍了目前国内最大的斗轮挖掘机3600m~3/h的研制和结构特点,根据国家“八五”重大技术装备科研攻关项目的要求,选择了测试工况,提出了斗轮臂动态性能测试系统、斗轮轴扭矩遥测系统和排土机的三角底架、平台环形梁及塔架的应力测试系统,并用于实际测试.     

用排队论法确定露天矿最优车铲比

利用排队论方法分析和计算了露天矿单斗电铲－汽车工艺系统的车铲效率，并以系统综合效益最大为目标分析确定了最优车铲比。     

一种基于时间的机器人 装配任务规划方法

采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价,并可用于指导装配系统设计。     

新型水下自重构机器人水下机电对接技术

研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性.     

基于ANSYS的液压挖掘机工作装置有限元分析

针对YC225LC-8型液压反铲挖掘机,利用力学理论和方法对其工作装置在三种典型工况下进行受力分析.使用ANSYS对挖掘机动臂进行有限元静力强度分析,得出三种典型工况下的应力和应变云图以校核其强度.有限元分析结果显示:挖掘机动臂的静强度满足要求,其最大应力主要出现在液压缸和动臂连接的铰接点以及动臂和底座的铰接点处,这是对工作装置的强度起控制作用的一个重要因素.有限元分析结果对设计优化工作装置的具指导作用.     

滑移网格法在滑阀三维瞬态流场解析的适用性分析

在滑阀换向过程的三维有限元解析中,由于流固耦合造成其网格大变形,出现三维瞬态流场解析发散的问题.提出了面向滑阀三维瞬态流场解析的滑移网格法,即通过在静止网格与动态网格间用平行滑移网格连接构建三维解析模型,以避免瞬态流场解析中动态网格反复重构所造成的计算发散问题,实现滑阀换向过程的三维瞬态流场解析.研究以某液压挖掘机多路阀回转联为对象,以液压元件动态特性试验台试验结果为基准,对比平稳工况条件下的解析值与实验结果,验证了滑移网格法在滑阀三维瞬态流场解析中的适用性,为建立挖掘机动态载荷与其阀芯结构形态间的动力学映射关系提供了工程化表达路径.     

基于有限元法的挖掘机履带架模态分析

在挖掘机中存在很多周期性变化的激振源,如齿轮的啮合、辊子回转过程中的冲击振动等。如果挖掘机某一零部件的固有频率与上述激振源的频率重合或成整数倍关系时,这个零部件就有可能会发生共振,严重时造成零部件破坏或挖掘机不能正常工作。履带架是挖掘机的主要支承部件,如果履带架发生共振,将会造成严重的后果。因此,在挖掘机设计时,有必要了解履带架的固有频率和振型,利用有限元分析软件ANSYS进行模态分析,避免作业时产生振动过大的情况。     

一致性方法的多仿生机器鱼编队对齐行为

针对多仿生机器鱼编队中的对齐行为,利用一致性的方法,提出一种新颖的机器鱼编队控制方法。设定机器鱼群体的一致性协议,模拟一定的群体智能、群体行为,通过机器鱼之间的局部信息交流,群体方向最终达到一致。在机器鱼平台上分别对信息拓扑为无向图和有向图的情况进行了一致性实验验证。实验的初始条件是机器鱼个体的朝向和各自运动方向随机,实验的最后结果两种情况下机器鱼群体方向均达到了一致。实验结果表明,该方法是有效的,实现了编队的对齐行为。     

斗轮挖掘机动态分析和仿真研究的必要性

本文结合大量中外文献,阐述了国内外斗轮挖掘机的研究现状和发展趋势,指出了目前斗轮挖掘机的设计和使用过程中存在的问题,提出了对斗轮挖掘机进行动态分析及仿真研究的必要性。