3R-3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

工业图像在线识别中的一种有效方法——应用于半透明物体边缘检测

：提出了一种可应用于轻工业生产中半透明产品边缘提取的多窗口实时阈值确定方法，能够满足工业图像实时处理的要求。     

计算机主动视觉理论研究

在David Marr提出视觉计算理论之后，计算机视觉的研究取得了很大进步，但Marr理论也遇到了很多困难．本文介绍了主动视觉的基本思想和已经研制成功的主动视觉系统，分析了当前主动视觉研究领域面临的问题，针对这些问题，作者提出了一些建议．     

基于多层径向基神经网络的机器人手爪腕力测量

机器人手爪腕部所受的力的量化对于机器人的安全操作是非常重要的.为了获取手指上力传感器的输出变化,首先对机器人进行标定实验,得到了机器人在行走和操作工件时腕部所受的多维力的信息.分析了利用经典的BP网络、RBF网络方法对机器人手爪腕力测量的缺陷,设计了一种新的神经网络.3R神经网络,对机器人手爪的8个指力传感器数据进行数据融合.结果显示,该方法能大大提高手爪腕部所受的力的估测精度,从而为机器人的安全操作提供了决策依据.     

基于视觉的汽车覆盖件塑性主应变测定

基于视觉技术采用方形网格法进行变形区域塑性主应变分布测量.分析了其原理、特点以及根据节点位移计算塑性主应变的相关理论和方法.     

A cellular automaton evacuation model based on mobile robot＇s behaviors

The research of evacuation in some emergencies, e.g. fire, is of great benefit to reducing the injuries of persons. In this paper, a cellular automaton evacuation model based on mobile robot＇s behaviors is presented. Each person is treated as an intelligent mobile robot, and motor schemas, including move-to-goal, avoid-obstacle, swirl-obstacle and nervous-motion, drive persons to interact with their environment. The motor schemas are combined with cellular automaton theory, and an evacuation model is built. Evacuation simulation of persons with different move velocities shows that the presented model can predict accurately the evacuation phenomena in some emergencies.     

矿石颗粒尺度分布的双圆算法

针对高炉内矿石颗粒外形不规则和边缘暗淡模糊等特性，提出了双圆比的概念，运用图像预处理、彩色形态学平滑、颗粒点定位、颗粒最大区域扩张、双圆尺度检测等方法，能够很好地对矿石颗粒尺度分布情况进行检测.对比实验表明，该算法比经典算法具有更高的准确度.     

从空间机器人的研究和应用谈谈工程系统工程

由于空间环境使空间机器人具有一些地面机器人所没有的特点,研制各种空间应用机器人,不断推进空间科学技术的发展,是一个复杂的人-机-环境系统工程。本文应用系统工程的观点,初步分析了空间机器人系统,包括机器人学科层次体系,空间环境一般特点与空间机器人,人-机-环境系统,工程系统工程一般方法论,以及空间机器人系统工程步骤。     

Visual pigment: G-protein-coupled receptor for light signals

The visual pigment present in photoreceptor cells is a prototypical G-protein-coupled receptor (GPCR) that receives a light signal from the outer environment using a light-absorbing chromophore, 11-cis-retinal. Through cis-trans isomerization of the chromophore, light energy is transduced into chemical free energy, which is in turn utilized for conformational changes in the protein to activate the retinal G-protein. In combination with site-directed mutagenesis, various spectroscopic and biochemical studies identified functional residues responsible for chromophore binding, color regulation, intramolecular signal transduction and G-protein coupling. Extensive studies reveal that these residues are localized into specific domains of visual pigments, suggesting a highly manipulated molecular architecture in visual pigments. In addition to the recent findings on dysfunctional mutations in patients with retinitis pigmentosa or congenital night blindness, the mechanism of intramolecular signal transduction in visual pigments and their evolutionary relationship are discussed. Received 20 July 1998; received after revision 9 September 1998; accepted 23 September 1998     

糖尿病性白内障摘除和人工晶体植入疗效观察

报告３４例糖尿病性白内障行白内障囊外摘除联合人工晶体植入术，结果表明，将糖尿病人血糖控制稳定在一定水平，同时注意检查和处理并发症，进行眼科手术是比较安全的，能达到预期的复明效果。