基于多层前馈型神经元网络模型的摄像机定标算法

针对传统线性、非线性摄像机定标算法的鲁棒性,提出了基于多层前馈型神经元（MLFN）网络模型来替代传统精确的摄像机定标数学模型,MLFN网络模型作为层状网络可实现任意维复杂的输入／输出映射,对于无需计算摄像机构,外参数的应用场合,该模型提供了一种实用且有较好鲁棒性的摄像机定标算法,同时为了补偿摄影机非线性畸变,把图像按畸变程度分割成两个区域,分别建立各自基于MLFN网络的摄像机定标模型,实验表明,该方法有效补了畸变,并提高了模型精度,给出了基于MLFN网络模型摄像机定标算法实验,验证了该模型的有效性。     

基于个体的两凿岩机械手合作任务规划

文章在分析凿岩机械手的机构结构的基础上,求出机械手在工作面上的最大最小工作区间,然后运用模糊理论的相关知识将两凿岩机械手的工作区间进行合理分区,确定两钻臂在这些区域产生碰撞的模糊隶属度,从而引入"区域避碰”理论进行合作任务规划.在考虑两机械手工作进度产生一定变化和机械手在运动中所有关节变化量最小的基础上,引入双向A*算法搜寻最优路径.通过仿真研究证明,文章提出的方法计算简单,规划的路径在一定程度上可满足实际工作的需要.     

基于多AGENT的机器人装配系统结构

采用Ａｇｅｎｔ的基本思想,对多Ａｇｅｎｔ系统分别从个体和群体的角度出发,构造系统结构。通过对系统行为方式的定义,将全局运行流程与局部运行流程相分离,将任务的执行和任务间的协调相分离,将任务的选择与自身及状态相结合,从而系统结构可以隔离高层的系统控制与低层的执行过程,使虚拟系统在结构上具有更大灵活性,可扩充性和可重用性。     

基于观测器设计的移动小车自适应轨迹跟踪控制研究

提出了一种基于观测器设计的自适应轨迹跟踪控制算法，在无法准确测量移动机器人位姿的情况下，基于其完整动力学模型，实现机器人轨迹跟踪控制问题。方法考虑了实际参数的移动机器人完整动力学模型，将位姿观测器和自适应控制策略相结合，设计了一种移动机器人完整的自适应观测器轨迹跟踪控制策略。仿真结果表明该控制策略的正确性和有效性。     

非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

蚁群算法在全局最优路径寻优中的应用

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。针对移动场地的特点对其进行了建模与存储,然后将场地处理成简单的连通图,在此基础上对TSP模型进行了改进以应用到机器人全局最优路径中来,然后利用蚁群算法的基本原理在所建立的模型上进行全局最优路径搜索。为了更好的寻找到全局最优路径,对基本蚁群算法也做了一定的改进。不同的实验结果表明这种方法的确可以准确地找出全局最优路径。     

欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制

针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。     

Multi-objective dynamic detection of seeds based on machine vision

An approach to inspecting massive numbers of moving seeds was studied based on the techniques of dynamic inspection and machine vision. A progressive scanning CCD camera with external trigger function was used for real-time capture of dynamic images of seeds. The methods based on R channel of RGB (Red, Green and Blue) and region-dependent segmentation were adopted to reduce the data size of image processing and improve the efficiency of seeds inspection. All the seeds were sorted into four grades according to their morphological characteristics, such as surface area, perimeter, major axis, minor axis, circularity and eccentricity. The detection experiments indicated that the eligible ratio of the classifications was about 81.90% by this real-time inspection system.     

Kinematics analysis of a robotic rock grinder

With the aim to discover water, life and resources in other planets, robotic sampling instrument is a crucial part of the space exploration robot. To remove dusty and weathered surfaces and expose the fresh rock underneath the planetary surface, a robotic rock grinder is considered to replace the geolo- gist’s rock hammer to carry out the geological investigation. A primary prototype of the robotic rock grinder with three degrees of freedom has been developed in this paper. Planetary transmission system is used in the grinding driving system with two inputs (rotation motor and revolution motor) and two outputs (grinding wheel and cutting brush). The grinding wheel with two teeth has been used to abrade the rock. The cutting brush is used to sweep the debris. The third actuator is to feed the grinding sys- tem. Kinematics of the grinding system has been analyzed. To get a continuous and smooth fresh face over the rock, grinding trajectory of the grinding wheel has been discussed and planned. Lastly, abra- sion experiments have been made to testify the feasibility and the basic function of this system.     

基于蚁群算法的机器人足球通信机制

给出了基于蚁群算法实现机器人足球比赛中球员之间协作和通信的机制.选用两只球队分别采用了传统的通信机制和"黑板"通信机制进行实验比较,发现虽然两个球队的整体结构和高层策略相差无几,但是无论从速度、力量还是传接球成功率等方面,Novauro都比ujdb强.该通信机制具有灵活,鲁棒性强的特点,不会由于局部的失误而影响全局的性能.