可重构机器人研究的现状和展望

介绍了可重构机器人的概念及分类方法 ,总结了可重构机器人的发展和目前国内外对可重构机器人进行研究的现状 ,展望了可重构机器人研究的发展方向 .     

毛泽东农业合作化理论及现实意义

毛泽东在探索中国农业合作化理论发展的过程中,形成了他独特的农业合作思想。分析毛泽东的这一思想,旨在说明当前社会主义新农村建设中所采取＂发展农民专业合作组织＂是在吸取过去农业合作工作经验和教训基础上的创新发展,是探索集体经济的有效实现形式,对于建设社会主义新农村,推进中国农业现代化的实现具有重要意义。     

基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s²;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

海峡两岸金融合作的发展状况与前景展望

两岸经济贸易合作的迅速发展,迫切要求扩大两岸的金融合作。台湾当局出于政治方面的考虑。对两岸金融合作设置了种种障碍,使两岸金融合作发展缓慢。应当提出,把发挥香港两岸金融合作的桥梁作用和建立福建两岸金融合作试验区作为扩大两岸金融合作的突破口。     

3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析

借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的.     

复杂系统中的合作演化与自组织斑图

目前,复杂系统中大量个体的集体行为在社会学、生物学和物理学领域备受关注.对这些集体行为的研究中,合作涌现和自组织斑图的研究尤为瞩目.基于此,简要介绍国内这一领域的相关研究进展,包括基于演化博弈探讨自私个体间的合作行为和相互竞争物种间的自组织斑图.     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

不适定线性二层规划问题的一种新的激励模型

针对不适定线性二层规划问题,考虑将部分合作模型中参数合作度更改为变量激励份额,由上层决策者适当分配激励份额给下层决策者,从而使得下层决策者心甘情愿与其合作.首先给出对应的激励模型,并给出与之相对应的罚问题.然后,证明了解的存在性,并设计相应算法来获得原二层规划问题的最优解.最后,数值实验不仅验证了该方法的可行性,并且结果显示,该文激励模型的最优值要优于部分合作模型的结果.     

邻近区域旅游企业合作的博弈分析——以张家界和凤凰为例

分析邻近区域间旅游核心吸引物对旅游者的引力、旅游企业各自的市场份额、旅游市场容量和旅游者在旅游目的地之间作出选择的转换成本等因素影响的基础上,通过构建一个包含“防降价均衡”博弈来分析旅游企业的服务定价、合作决策,寻找存在合理的旅游服务定价,使旅游企业有动力开展合作,造就双赢局面.