A hybrid Jacobian control for uncalibrated robot visual servoing

This paper focuses on the visual servo control of an uncalibrated robotic arm with an eye-in-hand camera. Without a prior knowledge of the kinematics of the robotic arm or camera calibration, the proposed hybrid Jacobian controller can track a moving object using visual feedback and joint-space velocity feedback. The proposed hybrid control method is a combination of the uncalibrated visual servoing and approximate Jacobian feedback control. First, the Jacobian matrix from joint-space to image-space is estimated by recursive least-squares (RLS) algorithm, and then the approximate Jacobian feedback controller is designed by using visual feedback and joint-space velocity feedback. The performances of the proposed control methods are illustrated by computer simulations.     

从银证合作看我国银行业的混业经营

文章分析认为应重新审视我国金融业的分业经营,实现金融业从分业经营向混业经营的回归,阐述了银证合作有利于我国银行业的发展和完善。并对我国混业经营模式及其问题进行了探讨。     

渠道管理中的厂商与分销商的博弈分析

分销渠道管理中生产厂商与分销商的良好合作是进行优势互补、提高渠道竞争力和适应市场变化的有效手段。通过对生产厂商与分销商合作交易特征介绍和交易条件的假设，基于相互之间合作的关系建立混合博弈模型，并进行分析，找出影响双方合作关系的因素和实行稳定作的条件；然后，进一步对生产厂商与分销商的长期合作进行有限次重复博弈分析，找出影响双方合作关系的条件，最后，根据推论分析的结果，指出生产厂商与分销商建立良好的合作关系应采用的策略。     

以人为中心的机器人系统的人机交互技术

以人为中心的机器人系统(HCR)强调以人为本、人机合作的思想，主要用于动态、非结构化的环境和必需有人机共同完成的任务。笔者提出了基于穿戴计算的人机接口，使HCR的人机交互不受时间、空间的限制。通过增强现实，机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点，有效地减少了对信息传输带宽和再现信息的资源占用，减轻操作者的负担，进而提高HCR操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。通过并行、互补的多通道及整合、融合多个输入信息的方法，消除信息的多又性和噪声，从根本上克服当前人机交互的输入瓶颈，实现更加高效、人性化的HCR人机交互。     

有限开放竞争中企业战略合作动因的短期分析

为显示企业进行战略合作的动因，在短期假设和有限开放竞争市场条件下，应用军备竞赛模型和与之对应的军事同盟模型对企业单纯竞争与战略合作两种战略行为的结果进行了对比分析。分析说明，当两企业进行战略合作时，其在稳态下的市场份额均高于其在单纯竞争时稳态下的市场份额，即战略合作不仅可以使原来作为竞争对手的两企业实现“共生”，而又还可以“共荣”，从而证明合作可以带来正面的效益。所以，企业进行战略合作的动因来源于合作的效益。     

团队合作的博弈机制

针对传统博弈理论在解释参与人合作的局限性及蜈蚣博弈悖论所体现的博弈理论方面的缺陷，构建了暗恋博弈模型并以此分析了合作博弈的理性基础，分析了从不完全信息到共同知识演进的过程，讨论了参与人的风险规避、风险大小、折现系数、合作支付大小、博弈阶段数等变量对于不完全信息条件下合作博弈初始条件的影响以及基于贝叶斯推断的博弈学习机制，运用模型分析的结论解释了先锋模范人物的带头作用及中国传统观念“枪打出头鸟”等社会现象。     

Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom

Parallel manipulators for the machine tool industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to more interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots.     

Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

基于离散智能的自重构机器人变形策略

在总结自重构机器人系统结构本质特点的基础上，提出了一种描述模型，对几种典型的同构和非同构系统进行统一的描述．探索了自重构机器人的基本变形方法，给出一种建立在全离散的局部智能基础上的变形策略，使机器人通过模块局部之间的交互产生整体自组织的结果，并且能够减低变形算法的计算复杂度．以一个9模块系统的变形过程为例进行了验证．     

面向自主机器人的实时彩色视觉系统

设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统，以及基于颜色的实时分割和识别软件系统，采用即插即用型的USB接口数字摄像头，简化了系统的使用和维护，首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间，提取出和颜色有关的IQ平面的信息；然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像，再对图像进行游程编码，并从游程编码中提取出有效的图像信息；最后通过TCP／IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统，为了抑制光强变化的影响，采用了一种阈值学习方法，实验结果表明，整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果。