一种基于随机抽样一致性的车道线快速识别算法

针对现有车道线识别算法的有效性、实时性和鲁棒性不高的问题,提出了一种改进的快速随机抽样一致性(RANSAC)的曲线拟合验证的视觉车道线识别算法.该算法首先在进行逆透视变换后选用各向异性的高斯核滤波;然后对不同光照亮度图像采用适应性强的分位数方法进行二值化,并针对车道线在变换图中几乎垂直的特性,再利用直方图统计法检测出初始车道线;最后用改进的快速RANSAC的曲线拟合算法进行曲线修正,找出车道线可能存在的弧度,使检测的曲线更加精确.为提高检测的精度,最后对识别结果进行后处理.实验结果证明,对各种复杂的城市道路,所提出的算法均具有很高的鲁棒性和有效性,且算法处理效率很高,能很好地满足智能车实时检测车道线的要求.     

自动驾驶机器人关键技术及应用

 自动驾驶机器人可代替驾驶员进行可靠性、危险性和高精度的车辆道路试验。以一款自主开发的自动驾驶机器人为研究对象,介绍自动驾驶机器人功能和结构,分析自动驾驶机器人的关键技术,开发自动驾驶机器人在车辆道路测试试验、车道保持、跟车、换道和远程驾驶方面的应用。     

空气悬挂半挂液罐车车架的有限元分析

采用傅里叶逆变换方法编制MATLAB程序获得路面的随机激励,建立了空气悬挂半挂液罐车的有限元模型;运用ADINA软件对储液罐产生的流固耦合效应进行仿真后,结合软件ANSYS,对空气悬挂半挂液罐车车架进行有限元力动力学分析,通过半挂液罐车车架上有限元分析的应力分布云图,得到了车架结构的力学特性。     

智能轮胎状态信息估算研究综述与展望

智能轮胎技术能够将轮胎与路面的相互作用信息第一时间反馈到汽车的控制系统,对汽车的行驶安全性、经济性以及舒适性等起着至关重要的作用。主要从轮胎力估算、路面条件识别、轮胎滑水监测、轮胎磨损监测以及状态信息控制应用等角度梳理了智能轮胎状态信息估算的中外研究进展,并展望了智能轮胎技术的未来发展趋势及可能面临的挑战。     

复杂路况下高速行驶汽车防抱死制动系统滑移率最优跟踪控制

为了研究在复杂路况下高速行驶汽车能稳定制动的控制策略,基于防抱死制动系统(ABS)滑移率非线性动力学模型,以滑移率误差及其变化率综合最优为控制目标,利用极小值原理推导出制动时最优滑移率的解析解,进而利用制动减速度、制动车速、车轮角速度等反馈信号,在无需复杂路况附着系数信息的前提下,计算制动控制扭矩,建立ABS滑移率最优跟踪控制方法.利用Matlab/Simulink软件,对不同复杂行驶路况下目标滑移率的最优跟踪控制效果进行了仿真验证,发现实际滑移率均能在任意规定的时刻与目标滑移率同步;而同步过程的滑移率误差仅取决于滑移率误差权值与误差变化率权值的比值和制动初始时刻的滑移率误差.所建立的控制方法能保证在复杂路况行驶的任意时刻较为快速、精准、稳定地完成最优制动控制.     

城市地下道路车速特征及运行车速模型

采用实车测速实验,在上海市8条城市地下道路中进行车速数据的采集,并选取156个典型线形路段,研究地下道路中车速的分布特征及运行车速.通过多元逐步线性回归建立城市地下道路运行车速预测模型,模型自变量包括车道宽度、纵坡、车道数、限速、分合流、洞口等.结果表明,预测模型的拟合效果良好,通过预测值和实测值的比较验证了模型的有效性.同时发现限速对城市地下道路中运行车速的影响很小.运行车速预测模型适用于设计车速在40~80km·h-1,双向4~8车道的城市地下道路中.     

基于生态系统稀缺性与生物量损失的道路选线方法

道路工程的建设对生态环境造成了一定的影响,导致了生态系统的破碎化,定量评价道路建设对生态系统造成的损失对道路设计和规划具有重要的参考价值。道路线路的选择直接决定着对生态系统影响程度的大小,因此道路方案的比选分析对生物多样性保护而言具有很重要的参考价值。以临策铁路天鹅湖至额济纳段线路为研究对象,利用生态系统稀缺性和生物量损失为评价指标,分析不同线路方案对生态系统造成的损失。结果表明:临策铁路天鹅湖至额济纳段绕避胡杨林保护区方案与其他三个方案相比,对生态系统造成的损失最小,为最优方案。     

基于缓存技术的路网最短路径查询

分析了目前基于缓存进行路网上最短路径查询常用方法的不足,提出一种支持路网最短路径查询的缓存管理方法.该方法在缓存有限的情况下,有效地选择那些不同但能满足更多查询请求的最短路径,将其放入缓存.提出了缓存代价模型,并设计了缓存构造算法.最后采用真实数据集进行性能分析.实验测试显示,本文提出的方法比现有方法具有更高的缓存命中率,平均执行效率优于现有的处理技术.     

考虑土工格栅蠕变的加筋路堤变形分析

为了明确土工加筋材料蠕变对结构物变形的影响规律,基于有限差分数值分析方法,对不同工况条件下由土工格栅蠕变所造成的路堤加筋结构的变形进行分析。从加筋材料蠕变对路基顶面沉降、路基侧向位移以及土工格栅应变的影响等3个方面进行对比分析。结果表明:在不同工况条件下,土工格栅蠕变对加筋路堤结构物变形的影响显著;路基顶面沉降量、路基侧向位移和加筋材料蠕变应变与路基高度呈正比例关系,与边坡坡率、筋材弹性模量呈反比例关系。     

动态规划法在公路纵断面优化设计中的应用

动态规划法是运筹学中的一种常用的优化算法，可以用来求解约束条件下的函数极值问题。本文介绍利用动态规划法优化公路纵断面的基本原理及方法步骤，并编程进行了实例计算。结果表明，在初始纵断面的基础上用动态规划法进一步优化，可取得令人满意的结果。