江西汉族7项不对称行为特征的研究

调查了江西省丰城市高中生汉族372例(男为233例,女为139例)扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型、优势眼等7项不对称行为特征.结果显示:(1)江西汉族扣手右型率为60.20％,在我国族群中处于中等偏上水平；利手右型率为94.4％,利足右型率为94.01％,在我国族群中居较高水平；叠臂右型率为48.1％,叠腿右型率为71.5％,在我国族群中右型率较低；起步类型右型率为48.4％,小于多数我国北亚类型族群,但大于多数南亚类型族群；优势跟的右型率为64.8％,在我国族群中居中等水平.(2)江西汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)在江西汉族21对不对称行为特征中,有扣手与利手、扣手与叠腿、利手与叠腿、利手与利足、叠臂与叠腿、叠腿与利足、利足与起步类型、起步类型与利眼共8对性状具有相关性.     

高低压控制的抱闸装置

利用电磁电路设计的抱闸装置，解决了回转臂系统刹车后，滑动小于某一小角度这一技术难题。     

RT一1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解

基于一个电机驱动，计算机控制，特殊铰杆式同步万向节连接的６自由度柔性壁组成的ＲＴ－１柔体机器人，探讨了用迭代法求解６自由度柔性壁的逆运动学解，由位置、姿态结构分别进行综合，求逆，交替调用两部分的逆解／迭代求出整个逆运动学解θｉ，经编程运算，给出了实例结果。     

并条机弹簧摇架加压系统的动态分析

进行了并条机弹簧摇架的动态分析和现场测试，结果表明弹簧摇架加压下，牵伸罗拉有较高的一阶固有频率指出过去文献中认为胶辊可能在棉条不匀及胶辊、罗拉偏心激砺下发生共振的结论是值得商榷的胶辊的振动及对加压稳定性的影响主要取决于胶辊及罗拉的制造精度     

汽车扭簧疲劳寿命分析

以I-deas8软件为工作平台 ,以有限元方法为工具 ,对某一实际扭簧悬架结构通过建立三维实体模型、有限元模型和数学模型 ,并读入随机载荷图谱 ,进行了疲劳寿命分析 ,证明其结构设计是可靠的。为扭簧悬架结构的改进设计提供了理论依据和安全手段。     

考虑订单紧急度的供料路径优化

精益生产模式下,供料路径受到多方面因素影响.以订单紧急度为考虑因素,探讨供料路程长短与订单紧急度双重作用下的供料路径规划方法.运用可拓评价法和改进层次分析法得到订单紧急度,将各物料需求点位置转化为相对坐标,进而计算出虚拟坐标,并采用基于混合粒子群算法的TSP搜索算法,求解供料路径.最后,通过实证检验了该算法的可行性,为推广精益生产提供方法借鉴.     

一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统

针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统.该系统在用户手臂绑定多个节点,每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成.节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统,经过融合计算得到手臂运动状态,并最终得出机械臂舵机转动角度.在保证机械臂控制精度的前提下,针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案.本系统在嵌入式平台上实现,降低了动作捕捉成本,提高了可移植性.测试结果表明,使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延迟时间短、机械臂动作较平稳.     

双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究

为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高。     

伪东方罂粟愈伤组织细胞核型研究

本文研究了伪东方罂粟（Ｐａｒａｖｅｒｐｓｅｕｄｏｏｒｉｅｎｔａｌｅ）愈伤组织细胞核型的变化特点，结果证明培养初期的愈伤组织细胞经常发生染色体的大量丢失．继代培养两个月的愈伤组织细胞染色体数目变化较大，培养３个月、４个月、５个月以后染色体数目减少到２１条时趋于稳定，经对各个时期细胞的２１条染色体测量分析，证明这些细胞不是真正的单倍性细胞．随着培养时间的延长，染色体的结构变化也越大．在每一个具有２１条染色体的细胞中发现都有一条较长的具中部着丝粒的染色体．     

刚柔耦合系统的几何非线性运动稳定性

针对由中心刚体与柔性附件所组成的平面型刚柔耦合系统,不仅研究柔性附件的横向弯曲变形对系统动态特性的影响,同时考虑柔性附件的拉伸变形、截面转角变化与弯曲变形的相互耦合作用,并且以非线性几何关系作为基本出发点,建立了柔性变形、姿态运动之间的非线性耦合动力学模型。基于上述非线性模型,利用能量积分构造Lyapunov函数,分别以中心刚体不转动和中心刚体匀速转动为无扰运动,证明了非线性系统关于姿态角速度、挠性变形位移和应变等扰动变量的稳定性。