基于机器视觉的柔性机械臂振动位移测量

 针对传统的振动位移测量方法中,间接测量法误差较大、准确度较低,而直接测量法虽能达到精度,但成本较高、实用性较差的问题,提出一种基于机器视觉的振动位移测量方法。选取电机驱动运动的柔性机械臂作为测量对象,通过CCD相机采集机械臂末端标记点运动图像,再经过阈值分割、质心检测等视觉处理,得到机械臂振动位移信息。通过搭建实验平台对该方法进行实验验证,并与压电材料测量法及仿真法得到的振动位移进行对比,结果表明,基于机器视觉的振动位移测量方法能够在不接触工况下,对柔性机械臂进行准确、实时的振动位移测量,相比于压电材料测量法,避免了公式误差等影响,具有明显的优越性。     

基于刚‒柔耦合的反铲液压挖掘机工作装置多体动力学分析与仿真

以某型挖掘机为研究对象，建立其工作装置及挖掘阻力数学模型。针对土方、石方挖掘工况，采用压力传感器、位移传感器测得挖掘过程中各油缸的压力及位移，采用电阻应变片测出动臂与斗杆上各测点的应力。基于所获得的各油缸位移及压力，通过动力学分析计算载荷。使用有限元分析软件和动力学仿真软件建立挖掘机刚?柔耦合模型，并以各油缸位移曲线为驱动，得到动臂及斗杆上各点应力。仿真计算与应力测试的对比结果表明，对应测点的应力变化趋势基本一致，误差在15%以内。     

一个有趣的设计性实验

将普通物理实验中,惠斯通电桥实验延伸发展成设计性实验课题：研究桥臂对电桥灵敏度的影响,让学生做理论分析和实验研究得出结论,极大地提高了学生的学习兴趣,培养了学生的科学素养和科研能力。     

一种分类机械手的研制与开发

提出了一种用在晶体角分类机上替代工人来完成卸料及分类工作的机械手.该分类机械手是机械、电气传动、气动控制、嵌入式微控制器和微电子器件相结合的产物.机械部分构成了分类机械手的骨架;步进电机等使分类机械手实现了准确运动;气动元件使分类机械手变得灵巧、简捷.借助于系统状态变换等方法,以微控制器C8051F206为核心的分类机械手控制器的软件给予了分类机械手某些简单的人工智能,使其能准确无误地重复完成卸料及分类任务.分类机械手的基准定位与步进电机步进计数控制的结合可使其长期运行无积累误差.经在工业现场的长期使用证明,该分类机械手设计合理、工作可靠.     

嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术

2013年12月14日,"嫦娥三号"成功地将月面着陆器和"玉兔号"巡视器送抵月球,这标志着我国已完成了探月工程中"落"月的重要阶段.嫦娥三号任务的一个关键组成部分是由地面遥操作中心控制"玉兔号"巡视器在月面非结构化环境中进行巡视和科学探测,而遥操作技术正是该组成部分成功实施的关键."玉兔号"巡视器遥操作技术主要包括巡视器的导航定位、月面地形重构、行驶路径规划和机械臂探测等关键步骤,这些步骤相互支撑与融合,保证了嫦娥三号任务的顺利实施.本文在对上述4个方面关键技术的发展和应用现状进行总结的基础上,阐述了相关的主要技术途径及其应用特点,分析了各种技术在"玉兔号"月面巡视与科学探测任务实施中的发挥的重要作用,并评述了它们的发展潜力和应用前景,对中国探月工程以及后续火星探测工程中的遥操作具有一定的指导意义.     

四川资阳汉族7项不对称行为特征的研究

以四川省资阳地区作为取样点,调查了497例(男220例,女277例)简阳市汉族高中生的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型和优势眼).研究结果显示:(1)四川资阳汉族7项不对称行为特征出现率均R型高于L型.(2)四川资阳汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)四川资阳汉族与蒙古族等12个民族R型率比较,经u检验显示,除藏族外,与其他12个民族均有4项及以上不对称行为特性与其出现显著差异.(4)与其他7个地区汉族人群比较的u检验显示,四川资阳汉族与其他6个地区汉族均有3项以上不对称行为出现显著差异.(5)分析了四川资阳汉族7项指标间的相关性,发现扣手与利足、扣手与起步、利手与利足、利手与起步、叠腿与利足、叠腿与起步、利足与起步也存在显著的相关性,且R-R型组合(右型-右型)的出现率远高于L-L型组合(左型-左型)的出现率.     

对男排队员扣球挥臂动作速度特征的运动学分析

采用高速摄影方法，揭示了我国甲级男排３种扣球技术的起跳和空中击球挥臂动作速度的运动学特征。并通过与世界优秀扣球手的比较，找出了我国甲级男排选手的差距，为扣球的教学与训练提供了理论依据。     

晶闸管整流装置的桥臂短路故障分析

本文分析了晶闸管整流装置的桥臂短路故障问题。分别就三相桥式可控及不可控整流电路的桥臂短路的物理现象和演变过程进行了详细的讨论。这些分析都通过计算机仿真进行了验证,并给出了一些有用的结论。     

行星曲线及应用

本文讨论了行星机构中行星轮运动轨迹的矩阵方程的建立方法,研究并提出了行星曲线封闭的条件.同时也提出了行星曲线的计算机模拟方法及数学模型,分析并讨论了行星曲线的特征及变化规律.最后,简单介绍了行星曲线在工程中的应用.     

多关节机械臂的运动学分析与综合

本文提出了多关节机械臂运动学正问题的递推公式,并利用这些递推公式方便地解决了多关节机械臂的运动学逆问题,不仅物理概念清晰,而且无需导出其显式表示.文中所述方法简单、新颖,通用性强,适用于计算机编程,对多关节机械臂的设计与控制都有一定的指导作用.