哈氏棒断棒原因及防断措施

哈林顿分离棒(哈氏棒)应用于脊柱侧凸和胸腰椎骨折临床治疗,矫形治疗效果显著.然而,其并发症发病率约为4. 5%,断棒时有发生.文章分析了断棒原因,提出了附加保护套简作为防断的切实可行方法.     

多关节机械臂的运动学分析与综合

本文提出了多关节机械臂运动学正问题的递推公式,并利用这些递推公式方便地解决了多关节机械臂的运动学逆问题,不仅物理概念清晰,而且无需导出其显式表示.文中所述方法简单、新颖,通用性强,适用于计算机编程,对多关节机械臂的设计与控制都有一定的指导作用.     

抽油杆柱有限元动力方程的差分解及其收敛性

根据有杆泵抽油系统工作过程所对应的力学行为特征，建立了基于有限元理论的抽油杆柱动力控制方程；针对系统工况诊断这一非常规有限元动力求解问题，提出了适合于杆柱对角线型质量矩阵的有限元──有限差分解法；这种方法的优点在于其适应性强，可以考虑抽油杆接箍的影响并能较方便地处理级次杆连接处的力和位移连续条件．还从理论上证明了求解方法的无条件收敛性，并已经油田近２００口油井实际数据验证．最后给出了以文中方法为基础的计算机智能诊断软件对两口油井工况进行诊断的结果．     

坚硬地基异弹模重力坝应力分布规律及其简捷算法的修正

本文用５Ｈ宽深地基八节点平面等参元方法计算了中等高度的各种不同坝体弹模比和不同下游坡率的坚硬地基重力坝，分析了异弹模重力坝坝体的应力分布规律并提出了符合异弹模重力坝特性的修正简捷材力计算法．     

不动环和正规扩张的性质

本文在定义了环的C-质理想的基础上,讨论了环的不动子环和正规扩张的C-质秩和C-质性。     

共轭运动系统中刚体动力学的研究

共轭运动是机械加工和机械传动中一种最普遍的运动形式。本文讨论了作典型共轭运动的刚体的动力学问题。在讨论中,用向量的回转来描述刚体的定点转动,而描述一般刚体运动的Lagrange坐标取为质心位置向量、刚体瞬时回转轴线以及绕该回转轴线回转的角度,使共轭运动系统的动力学问题的列式变得简单。     

关于刚体位移矩阵

本文比较深入地探讨了机构分析与综合中应用广泛的刚体位移矩阵。从刚体运动分解的基本概念出发．阐明了它的由来，明确指出该矩阵中所有元素之值与刚体位移的确定关系，与所取刚体上参考点的位置无关；证明了其末列列向量恒等于刚体上初始位置与坐标原点重合之点的位移向量。据此．进一步阐明了刚体位移矩阵与螺旋矩阵的同一性及其与坐标变换矩阵的关系。文末有一数字实例说明应用刚体位移矩阵计算刚体空间位移的螺旋运动参数。     

RGRRG机械手的动力学方程

本文用图论的观点和多刚体系统动力学中增广体概念,对 RGRRG 机械手的树形结构系统有向图进行了研究,导出该机械手便于进行数值计算和程序设计以广义坐标表出的动力学方程。     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补