路用钢纤维砼抗折疲劳特性研究

研究了路用钢纤维砼(SFRC)抗折与疲劳性能,分析了纤维体积率(V_(sf))和长径比(l_(sf)/d_(sf))对抗折和疲劳性能的影响规律,提出并讨论了可供设计应用的SFRC疲劳方程。通过结构形成与破坏过程的分析,探讨了SFRC破坏机理。用SFRC疲劳方程计算了各级路面厚度。实验研究与工程实践表明,路用SFRC的V_(sf)以1～1.2%比较经济合理,据此设计的路面厚度与普通砼相比可减小40%左右,缩缝间距有可能延长至35m以上.     

多关节机械臂的运动学分析与综合

本文提出了多关节机械臂运动学正问题的递推公式,并利用这些递推公式方便地解决了多关节机械臂的运动学逆问题,不仅物理概念清晰,而且无需导出其显式表示.文中所述方法简单、新颖,通用性强,适用于计算机编程,对多关节机械臂的设计与控制都有一定的指导作用.     

坚硬地基异弹模重力坝应力分布规律及其简捷算法的修正

本文用５Ｈ宽深地基八节点平面等参元方法计算了中等高度的各种不同坝体弹模比和不同下游坡率的坚硬地基重力坝，分析了异弹模重力坝坝体的应力分布规律并提出了符合异弹模重力坝特性的修正简捷材力计算法．     

不动环和正规扩张的性质

本文在定义了环的C-质理想的基础上,讨论了环的不动子环和正规扩张的C-质秩和C-质性。     

共轭运动系统中刚体动力学的研究

共轭运动是机械加工和机械传动中一种最普遍的运动形式。本文讨论了作典型共轭运动的刚体的动力学问题。在讨论中,用向量的回转来描述刚体的定点转动,而描述一般刚体运动的Lagrange坐标取为质心位置向量、刚体瞬时回转轴线以及绕该回转轴线回转的角度,使共轭运动系统的动力学问题的列式变得简单。     

关于刚体位移矩阵

本文比较深入地探讨了机构分析与综合中应用广泛的刚体位移矩阵。从刚体运动分解的基本概念出发．阐明了它的由来，明确指出该矩阵中所有元素之值与刚体位移的确定关系，与所取刚体上参考点的位置无关；证明了其末列列向量恒等于刚体上初始位置与坐标原点重合之点的位移向量。据此．进一步阐明了刚体位移矩阵与螺旋矩阵的同一性及其与坐标变换矩阵的关系。文末有一数字实例说明应用刚体位移矩阵计算刚体空间位移的螺旋运动参数。     

RGRRG机械手的动力学方程

本文用图论的观点和多刚体系统动力学中增广体概念,对 RGRRG 机械手的树形结构系统有向图进行了研究,导出该机械手便于进行数值计算和程序设计以广义坐标表出的动力学方程。     

改性灰土强度的研究

本文论述了在石灰土中加入外加剂以改善其早期抗压强度,用这种改性石灰土建造的路面基层具有较高的承载能力和较好的耐久性,本研究为高级路面的辅筑提供了一种新途径。     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补