重质CaCO_3和CPE填充增韧改性RPVC管材的研究

介绍了以SG-5型聚氯乙烯(PVC)树脂为基材,重质CaCO_3和氯化聚乙烯(CPE)进行填充增韧改性的研究。结果表明重质CaCO_3和CPE的质量份数分别为20,8时,填充增韧改性PVC树脂所得硬聚氯乙烯(RPVC)复合材料的无缺口冲击强度达到110.9kJ·m~(-2),比纯RPVC提高了3.5倍多,拉伸强度与纯RPVC相比变化不大,综合性能较好,挤出的RPVC管材的性能达到或超过了QJ/CH 02·03-90标准,且大大降低了成本。     

末端有集中质量的柔性机械臂的动力学与控制模型

本文首先用约束模态法结合拉普拉斯变换推导了末端有集中质量的Euler—Bernouli梁的特征方程、模态型函数及其正交条件,然后用拉格朗日结合假设模态法推导了末端有集中质量的单连杆柔性机械臂的动力学模型,并将此模型转换成了适于控制的状态空间表达式.     

Stability of Nonlinear Vibrations of a Deploying Flexible Beam

ＳｔａｂｉｌｉｔｙｏｆＮｏｎｌｉｎｅａｒＶｉｂｒａｔｉｏｎｓｏｆａＤｅｐｌｏｙｉｎｇＦｌｅｘｉｂｌｅＢｅａｍ＊ＬｉＪｕｎｆｅｎｇ（李俊峰），ＷａｎｇＺｈａｏｌｉｎ（王照林）ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｃｓ，Ｔｓｉｎｇｈ...     

一类值得注意的点的合成运动问题

阐述了两个没有约束联系刚体间的点的合成运动问题是一类值得注意的问题，讨论了在阐述、分析和求解此类问题中的几种常见错误。     

计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真

工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.以Mathematica软件为编程工具.对含两个铰链间隙的双刚性臂系统进行了仿真计算,得到了更加真实的动力学响应.     

七自由度冗余仿人臂的障碍实时回避

针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用。用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关节,对该关节构成力反馈,实现障碍的实时回避。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,将冗余度机械臂转化为非冗余度机械臂,直接给出位置形式的逆解。     

主丛与刚体运动

本文给出了刚体运动的主丛描述,从而为刚体运动的研究提供一个新的数学方法。     

时变边界刚体的平动与转动耦合特性

通过一典型的时为边界刚体实例，用数值方法研究时为边界刚体的平动与传动的耦合特性。     

基于控制系统模型降阶的柔性机械臂模态截断技术

本文提出了基于均衡实现的柔性机械臂模态截断方法,求取了单连杆柔性机械臂状态空间表达式的均衡实现,并以此为依据对控制模型和动力学模型进行了截断,所得结果与实验结果一致。     

Rossler微分方程组与组织核心竞争力仿真模拟

在分析国内外学者关于组织核心竞争力概念的基础上,提出组织核心竞争力概念及其演化微分方程组模型的一般表达式.对于该微分方程组模型,不同的组织核心竞争力有不同的参数,但这些参数必须满足使该模型达到混沌状态才有现实意义.为了方便计算机软件模拟该微分方程组,借鉴Rossler微分方程,通过Matlab软件模拟仿真运算简单直观地表现了组织的结构影响因素如何影响组织核心竞争力序参量的转化过程.通过该研究有益于指导组织改进自身结构,逐步达到满意的发展状态,保持旺盛而稳定的核心竞争能力.