机器人路径规划的凸点法

在具有障碍物的凸多边形或凹多边形的二维环境中，用不断搜索凸点的方法规划任意两点间的无碰路径，与其他方法相比，其规划速度快，优化后的路径质量较好．     

无线移动信道OFDM数据传输方式

概述了无线移动信道的特点和数据传输方式，阐述了正交频分多路（ＯＦＤＭ）在模拟无线移动信道中传输数据的工作原理，给出频率调制（ＦＭ）模拟信道和单边带（ＳＳＢ）调制模拟信道ＯＦＤＭ数据传输系统的构成，并提出一组低速ＯＦＤＭ／ＳＳＢ数据传输系统的参数．     

一种基于Java应用构件动态重定位模型

提高分布应用性能和各种资源利用率的关键途径是尽可能地减少处理机间的通信量和让处理机忙于有用的工作．在因特网环境下，现有提高分布应用性能和各种资源利用率的工作存在一定的不足，如不能在邻居局域网范围内进行负载平衡．提出了基于局域网簇和“通讯录”的应用构件动态重定位模型．在该模型中，一方面对局域网簇内负载进行平衡，另一方面针对构件远程调用决策重新定位构件或复制构件副本以提高分布应用的性能．另外，构件动态重定位模型必须满足构件迁移前后一致性，给出了一种基于通讯录的构件通信算法，解决了该一致性问题并且具有较高的效率．实验结果表明该模型是可行和有效的．     

移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

军用PCS系统中移动基站的位置登记策略研究

移动基站技术是军用PCS系统的关键技术之一。在未来的战争中，通信基站根据需要可以自由移动，并有可能带大量用户共同移动，基站移动到新地方后能够快速和网络恢复连接，建立通信。基站的可移动性带来的关键问题是如何在网络中对移动基站进行拓扑更新和对用户群的位置进行快速有效登记。简要介绍了移动基站技术的概念后，以第二代数字移动通信系统GSM网络为基础，对移动基站的拓扑更新和用户群的成组位置登记提出了新的策略，补充和完善了原有的协议，使得新的协议更能够适应基站移动性的需求。     

蓝牙网络接入点切换算法研究

蓝牙网络接入点切换问题的研究对解决蓝牙移动性有很重要的现实意义.文章提出了一种频繁路径选择算法,接入点实时检测同移动点间链路,根据接收功率强度和前一段时间从当前位置切换到相邻接点的概率,确定最佳候选接入点集,当从当前接入点AP接收到的功率下降到一个阈值时,移动主机MH开始切换.这种算法能够减少不必要的切换,降低链路负荷,而且切换时间较短.     

移动机器人的并行免疫计算模型

为了支持未知环境下移动机器人自主导航，提出了移动机器人的并行免疫计算模型，为解决其在线导航优化、病毒／路障识别和计算效率问题提供了基础组织。免疫计算模型分为固有免疫计算层、适应性免疫计算层和并行／分布式计算层，并行免疫计算模型建立在此3个免疫计算模型基础上。探讨了移动机器人并行免疫计算模型的负载极限和负载平衡，分析了此类移动机器人系统的鲁棒性；提出了移动机器人并行免疫计算模型用于路障识别的方法。移动机器人并行免疫计算模型的复杂性分析及仿真结果表明，并行计算能提高其效率；仿真结果表明，移动机器人可消除病毒，并具有较高计算性能。     

基于激光雷达的移动机器人实时避障策略

以激光雷达为主要传感器, 对移动机器人设计一种实时避障算法. 该算法考虑到机器人的非完整约束, 利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置. 采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为, 利用激光雷达提供的报警信息形成刺激-反应式行为, 实现了动态环境下避障行为, 具有良好的实时反应能力. 该控制算法采用分布式软件设计方法, 各功能模块异步运行, 较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合. 该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障, 动作稳定流畅, 轨迹平滑, 具有良好的效果.     

堆浸过程溶质运移机理与模型

针对堆浸过程中, 溶质运移由于受各种物理、化学和外界环境等因素的影响, 使溶质的运动变得更加复杂, 并难以定量描述的问题, 将矿堆中溶液分为可流动和不可流动溶液两类, 将矿石浸出过程和浸出核收缩模型划分为3个界面, 并分析其在划分溶质运移过程中的作用. 对可流动将和不可流动溶液中溶质运移机理分别进行剖析, 并给出运移表达式. 根据质量守恒定律, 推导堆浸过程溶质运移的基本方程, 并结合溶液的分类方法, 建立堆浸可动和不可动区溶质运移模型. 分析结果表明： 溶质在不同类型溶液中的运移机理截然不同, 在不可流动溶液中, 溶质以分子扩散形式运移;在可流动溶液中, 以机械弥散和对流传质为主.     

一种新的手机交互方式

目的解决手机多用户图形交互过程中的共享冲突问题,降低网络通信量,提高系统响应速度。方法分析基于手机的图形交互的特点,提出一个手机多用户共享电子白板并发控制算法MBC(Mod ify before comm it),并对该算法进行了冲突概率分析。结果分析结果证明应用MBC算法系统发生冲突的概率很小,能降低网络通信量,提高系统响应速度。结论初步实验表明所提出的这种手机交互方式现实可行,对手机环境下多用户图形交互提供了有效支持。