Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

远程智能答疑系统中FAQ的形成机制

讨论了远程教学系统中智能答疑系统的FAQ(FrequentlyAskedQuestion)的形成机制,此机制有利于实现基于WEB的远程教学系统的智能性和自适应性.     

变频调速技术在滴灌中的应用

以实地试验资料为依据，分析了变频调速技术对大棚滴灌均匀度的影响及其应用于大棚滴灌的节能效果。结果表明，在同时工作的大棚数相同的情况下，水泵变频运行时的最大滴灌均匀度与水泵工频运行时的最大滴灌均匀度最大相差不超过2％，而水泵耗电量却前者只有后者的27％；同时工作的大棚数不同，变频压力需作相应的调整，以便能达到较高的滴灌均匀度；变频调速技术在大棚滴灌中具有较为明显的节能效果，其节能为65．7％～78．6％．     

多曲方丝弓矫治技术的三维有限元分析

采用三维有限元法对后倾弯多曲方丝弓在四类牵引力作用下的矫治效果进行分析，在此基础上研究多曲方丝弓的整体力学特性，比较施加不同牵引力矫治的生物力学效果，揭示多曲方丝弓技术矫治特点。结果表明，无牵引力时，以第一、二前磨牙之间为界，多曲方丝弓矫治分别使前后牙向前后倾斜，且对前牙有压低作用；长Ⅲ类牵引时，对后牙的后倾作用有所增大，且传递力的性能比长Ⅱ类牵引好；Ⅱ类牵引力作用下的MEAW弓丝矫治对前牙有伸长作用，短Ⅱ类牵引对磨牙的伸长作用和对前牙的作用效果均小于长Ⅱ类牵引。因此，多曲方丝弓矫治技术有利于下颌Spee氏曲线的整平和牙齿的个别调控，对牵引力的传递作用强，同时对开拾错铪矫治有很好的效果。     

氮素营养诊断方法的应用现状及展望

阐述了土壤、植物氮素营养诊断方法的原理、优缺点及其应用情况，提出应用高光谱遥感和叶绿素荧光进行氮素营养诊断的可能性，并对完善氮素营养诊断方法和拓宽诊断内容提出了见解。     

P物质对GABAA受体介导电流的作用

应用全细胞膜片箝技术,在大鼠新鲜分离的背根神经节细胞上观察到:SP对GABA激活电流有调制作用。实验结果表明:多数受检的大鼠背根神经节神经元对SP(28/41,68.5％)和GABA(36/41,88.2％)敏感,100μmol/LSP和100μmol/L GABA激活内向电流的幅值分别为243.8±82.7pA(x±s,n=9)和1.76±0.48nA(x±s,n=13)。GABA与SP激活的内向电流明显不同,前者具有明显的去敏感现象。实验预加SP(0.001～1μmol/L)30s后再加GABA,则GABA激活电流的幅值明显减小,而且GABA激活电流减小的程度与预加SP的浓度呈量效依赖关系。SP主要抑制GABA激活电流的峰电流,对其稳态电流的抑制不明显。预加0.1μmol/L SP之后约4min左右,SP对GA-BA激活电流的抑制效率最大,为49.8±7.2％(x±s,n=7,P≤0.01),而预加SP 12min之后,SP才失去对GABA激活电流的抑制作用。     

基于土壤系统分类的土壤遥感自动识别分类系统的设计

设计出基于土壤系统分类的土壤遥感自动识别分类系统(ASICS)的总体框架，并探讨了其实现方法．该系统由3部分组成：空间数据库、分类识别和结果输出．空间数据库由遥感数据和非遥感数据组成，遥感数据选择绿度指数图像、土壤专题信息增强图像和同谱土壤图像，非遥感数据包括高程、高差、坡度、坡向、粗糙率指数、水系密度、土壤发生分类类别．分类识别采取在非监督分类的基础上对土壤类型进行正向推理与逆向推理相结合的识别模式．用像结构建立了土壤分类识别的规则，构造了基于土壤系统分类的土壤分类判决树．     

公路环境仿真系统中三维地面模型简化

随着“虚拟现实”技术的进一步发展 ,它在公路管理中将会有较好的应用前景。但由于其需要依赖较为复杂的数字地面模型的支持 ,这必将制约其更为广泛的应用 ,基于这一情况 ,对公路环境仿真系统中三维地面模型的 DTMs模型及 TIN模型的简化技术作了一定的讨论 ,并提出了一些具体的、实用的算法。     

路段交通冲突的调查技术

交通冲突调查是应用交通冲突技术 (TCT)进行交通安全诊断、评价分析的最基础、最重要的工作之一。详细说明了路段交通冲突调查有关技术要求 ,包括冲突的观测方式、调查时间安排、观测地点的选择、调查人员与观测范围的确定 ,以及冲突调查内容及样本容量的确定。应用这些方法在郑州黄河公路大桥的安全改善工作中进行了试点研究 ,取得了良好的效果 ,进一步完善了路段交通冲突技术。     

澄合高硫煤固硫技术初探

以澄合奥陶纪灰岩为固硫剂,对10#高硫煤进行了固硫试验。结果表明,X3,X5,S3,及D9等4种灰岩具有较好的固硫作用,其Ca(Mg)/S和固硫剂粒度分别取2和<0.12mm较合适;经800～900℃煅烧后,石灰石的固硫率明显提高。固硫助剂的添加量占固硫煤的0.4%,最佳固硫温度为1000℃;固硫温度低于1100℃时以Ba(OH)2助固硫效果较好,超过1100℃时以高岭土助固硫效果较好。