用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

桩基动态检测分析

提出的桩基动态检测方法可以诊断混凝土灌注桩的桩身质量.判断桩基混凝土的强度和桩长,根据应力波在传播途中遇到阻抗面时会产生反射波与透射波的原理,诊断桩基缺陷的类型,并用相关分析法确定了单桩允许承载力.     

地道的相对绝对论

地道的相对绝对论同时包括Ｎｅｗｔｏｎ来日方长 Ｅｉｎｓｔｅｉｎ的积极成果，承认相对一绝对一对相互依存的矛盾，本文以质量相当性为基本前提，根据量子力学导出了基础坐标底变换Ⅱ。     

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．     

质心坐标系的运动学逆解

质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的７个结构参数中有６个是常数且取值总是非常简单以及第４列元素总是包含了第３列元素而使得求解得以简化。求解过程和结果与关节坐标系完全一致。斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。     

福建省煤炭工业生产科技进步灰色关联分析

应用ＴＬＬＺ数学模型度量我国经济建设中的科学技术水平，分析科学技术、资金、劳动力和产出之间的关系；以灰色系统理论对上述因素进行灰色关联分析，找出影响福建省煤炭工业经济发展的优势因素；并应用灰色预测模型ＧＭ（１，１）进行预测分析，为福建省煤炭工业经济的发展提供分析依据。     

聚焦拉盖尔─高斯光束的三维光强分布

运用Ｃｏｌｌｉｎｓ公式对受光阑限制的聚焦拉盖尔－高斯光束的轴上光强分布、相对焦移及三维光强分布进行了数值计算和分析讨论．     

摆线导杆机构基本尺寸与运动特性的关系

给出了摆线导杆机构的大范围等速运动特性和停歇－－步进运动牧场考一基本尺寸的最估关系及数表，利用数表可方便地综合出该机构的最优尺寸。