多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

基因型及生长调节物质对玉米成熟胚培养的影响

对30个基因型的玉米成熟胚进行离体培养,研究不同基因型对培养的反应和培养基对成熟胚愈伤组织诱导和生长的影响.结果表明,成熟胚的愈伤可诱导能力较为普遍,但诱导频率因基因型的不同有很大差异,不同基因型所诱导出的愈伤质量也有所不同;MS、N6两种基本培养基对成熟胚出愈率的高低影响不大;不同的生长调节物质对成熟胚愈伤组织生长状况有明显的影响,脯氨酸的添加对愈伤组织质量有促进作用;细胞分裂素对愈伤组织的质量和长势均有一定的负面影响.     

海水压力调节器性能分析

海水压力调节器是鱼雷等水下航行器中海水供应系统的重要部件之一,其输出压强与流量应符合动力系统总体设计的要求.海水压力调节器由调节阀和单向阀等组成,通过力平衡快速地调整调节活门的位置,保证输出压强稳定且输出流量符合要求值.海水压力调节器位于海水泵后,对贮舱和三组元比例控制器的海水进行压力调节,以保持推进剂的贮舱挤代压强和作为三组元之一的海水压强在鱼雷整个工作过程中基本不变.同时,根据推进剂供应系统流量的变化,自动调整其输出流量,使之与推进剂体积流量相匹配.     

紫锥菊叶柄高效再生体系的建立

紫锥菊具有增强免疫和抗感染的作用,在国际上具有悠久的应用历史,近年来国内也有引种. 该文以紫锥菊的不同器官（根、叶片、叶柄）为外植体,研究各激素配比对不同外植体建立再生体系的影响. 〖JP2〗结果表明：根、叶片、叶柄不定芽分化的适宜培养基分别为MS+05 mg/L 6-BA+02 mg/L NAA、MS+20 mg/L 6-BA、〖JP〗MS+05 mg/L 6-BA,诱导率分别为438%、737%和948%;增殖的适宜培养基为MS+05 mg/L 6-BA,增殖系数为90,生根培养基为MS基本培养基. 研究结果为紫锥菊的快速繁殖和进一步开展遗传转化奠定基础.     

论过程控制系统的次优化方法：（Ⅱ）最简控制功能模块替换的次优化

利用低阶模型替代高阶模型，并以此为依据设计最优状态调节器，这经常是以ＰＩＤ及其组合与替换的形式出现。本文提出这种结合最常用的方式是Ｐ－ＰＩ，ＰＩＤＡ－ＰＩＤＢ以及ＰＩ－Ｉ的组合，并指出其适用的对象特性。     

泗洪大枣组培繁殖技术

泗洪大枣(Zizyphus jujuba Mill．var．sihongensis)组培繁殖技术研究结果表明，促进泗洪大枣试管苗茎、叶营养生长效果最佳的培养基配方为改良WPM＋1．0mg／LBA＋0．005mg／LTDZ＋0．2mg／LIBA＋3．0％S，40d生长高度达3．8cm；促进增殖最佳培养基配方为改良WPM＋1．5mg／LBA＋0．005mg／LTDZ＋0．15mg／LIBA＋3．0%S，35d增殖4．5倍；促使试管苗产生优质根系的最佳培养基配方为1／2WPM＋0．5mg／I．IBA＋0．2mg／LNAA＋2．0％S，试管苗生根率达90％以上，且发根粗而短，生理活性旺盛；生根试管苗在V砻糠灰：V黄心土=3：2混合的基质中移栽，成活率最高达85．0％。     

合成低分子量聚丙烯酸钠的新方法

采用水溶液静态聚合法,用平板式反应器合成低分子量聚丙烯酸钠,通过选择合适的分子量调节剂、引发剂用量和聚合温度,可以有效防止爆聚现象发生,且反应周期短,生产成本低。研究了分子量调节剂用量、引发剂用量、单体浓度和反应时间等因素对聚合物粘均分子量的影响,结果表明:当mn-C12SH/mM=0.04,mI/mM=0.04,wM=0.30,温度60°C,反应3 h时,可合成分子量5 000左右的低分子量聚丙烯酸钠,分子量分布较窄,且单体转化率在99%以上。     

电弧炉电极自动调节器的分析与设计

执行机构采用液压传动装置,这在现代炼钢电孤炉电极自动调节系统中已被广泛使用。本文应用经典控制论的原理,对锡钢电弧炉电极自动调节系统进行了初步分析,并在建立系统数学模型的基础上。提出了电极自动调节器的设计方法。     

基于LQR-IMCS算法的智能结构振动主动控制

为了解决最小控制综合（MCS）算法在快速扰动下缺乏鲁棒性和线性二次调节器（LQR）在非线性扰动下容易失稳的问题,构造了一种自适应增益补偿函数,对标准的MCS算法进行改进.提出了基于LQR-IMCS（改进的最小控制综合）算法的新策略,并通过波波夫准则验证了该系统的稳定性.以实验室压电壁板结构的第1阶振动模态为研究对象,分别施加随机扰动和高次谐波扰动.仿真和实验结果表明：该方法相对于标准的MCS算法具有更快的收敛速度和更小的跟踪误差,对壁板的第1阶模态抑制具有良好的控制效果和鲁棒性.