探讨利用速度瞬心法鉴别平面机构的虚约束

提出一种根据平面机构的构件和速度瞬心构造的图,利用这种图直观地对所求瞬心的唯一性进行判定,从而鉴别是否有可能出现虚约束;也可先将这种图转换为对应的邻接矩阵X,再利用该矩阵X的自乘幂X2进行判定。     

方差分量估计和多余观测分量计算方法探讨

本文根据矩阵迹运算规则,对消去定向角未知数前后赫尔默特方差分量估计公式作了简化,简化后公式仍精确.本文还提出一种方差分量估计的近似方法.利用该法进行方差分量估计,其估值无偏.此外,本文还导出消去定向角未知数后多余观测分量计算公式.利用上述有关公式进行方差分量估计和多余观测分量计算,既能节省计算机内存,又能提高运算速度.     

基于压缩感知的脉冲星轮廓构建算法

利用有限的观测时间获得高精度的累积脉冲轮廓,对于X射线脉冲星导航具有重要意义.提出一种基于压缩感知的脉冲星累积脉冲轮廓重构算法.首先,研究脉冲轮廓,获取先验知识,在此基础上构建波形匹配冗余词典,得到脉冲轮廓的稀疏表示;然后,设计观测矩阵,利用原始观测数据得到具有较少点数的非自适应随机测量值;最后,采用匹配追踪方法从随机测量值中恢复脉冲轮廓.利用罗希X射线探测器的实测脉冲星数据进行实验,结果表明：利用相同时段的观测数据,该算法得到的累积脉冲轮廓的信噪比远高于周期叠加方法得到的累积脉冲轮廓.     

6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究

讨论了6-6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力.该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法.在此基础上,通过将1点的可能方位空间离散化,对每个离散点进行判断,就可以得到1点的方位空间.仿真结果表明:绳牵引并联机器人同杆支撑并联机器人相比其方位空间要小一些,运动平台半径和基础平台半径的比值越大方位空间越大,短边所对的圆心角越小方位空间越大.     

基于可信度的节点选择算法

为了解决提高检测概率与减少网络开销间的矛盾,基于数据优化融合理论,提出了基于可信度的能量融合协同感知算法（EFCS算法）及节点选择算法。通过自适应迭代算法估计出各认知用户的感知可信度,并推导出了算法检测性能与协同用户数及感知可信度间的确定关系。算法能够在达到检测性能指标的前提下,尽可能多地删除冗余协同感知用户。仿真证明,节点选择算法在保证较高的检测概率的同时极大的节省了网络开销。     

连续迭代投影多任务优先级方法

针对任务优先级层次中进行任务插入和移除过程中引起的关节速度不连续现象,基于连续迭代投影原理,提出连续迭代投影多任务优先级方法。并基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出方法的稳定性。以避障任务为首要任务,轨迹跟踪任务为次要任务,仿真分析了连续迭代投影多任务优先级方法的性能,并与传统增广投影多任务优先级方法进行对比。结果表明,在靠近障碍物时,避障任务插入优先级层次中,连续迭代投影多任务优先级方法能够保证关节速度的连续性,并在冗余度范围内尽可能地执行末端轨迹跟踪任务,保证跟踪误差的收敛性。     

不可解机械手铰座标的快速算法——半迭代半解析法

不可解机械手在结构设计和工作空间方面有不少优点,而铰座标算法对机械手的控制极为重要.本文提出一种求不可解机械手铰座标的快速算法——半迭代半解析法.与现有算法相比,新算法应用面广,计算量小,收敛快速稳定,可用于实时连续轨迹控制.     

列车超速防护系统中数据通讯系统的设计

论述了采用智能集成电路8044作为通讯控制单片机构成列车超速防护系统的实现方法.为了满足高可靠性,系统采用三级结构,在前两级的基础上构成第三级的容错冗余结构.重点论述系统通讯软件的实现.     

光刻机工件台六自由度超精密位移测量研究

工件台是光刻机的核心子系统之一，直接决定了光刻机所能实现的关键尺寸、套刻精度及生产率。六自由度（6-DOF ）超精密动态位移测量技术是工件台实现动态精度的关键技术之一，其中多自由度间非线性耦合导致解算误差是其核心科学问题。针对工件台超精密位移精度、快速计算需求，本文介绍了在测量拓扑、解算算法等几个方面开展的研究，提出测量原则、方案及解算方法，解决了6-DOF超精密动态位移中的解算误差问题。     

TSHOVER:A Novel Coding Scheme for Tolerating Triple Disk Failures in RAID/DRAID

This paper presents a novel method, called TSHOVER, for tolerating up to triple disk failures in RAID/DRAID architectures or others reliable storage systems. TSHOVER is two-dimensional code, which employs horizontal code and vertical code at the same time with simple exclusive-OR (XOR) computations. This paper shows the new step ascending concepts used in encoding, and it has the capability of realizing fault tolerance. TSHOVER has better data recovery ability to those disk network storage systems with relatively more dynamic changes in the number of disks. Compared with RS and STAR code, TSHOVER has better encoding performance. When updating a data strip, only 6 XOR operations are needed. Both experimental results and theoretical analyses show that TSHOVER has better performance and higher efficiency than other algorithms.