一种新型工业网卡的设计与实现

设计了一种基于冗余通信介质传输的RS 485接口驱动的工业网卡。该网卡解决了目前普遍采用单网线通信可靠性低的问题;同时,对线路上传输的数据进行多点采样,有效地滤除了信号传输过程中的噪声干扰,大大提高了网络通信的实时性与可靠性。     

一类递归方程的解

本文研究一类递归方程的求解问题，利用形式幂级数方法得到了解序列的赘余母函 数。这一结论包含Ｎａｒａｙａｎａ，Ｒｏｈａｔｇｉ和Ｃａｒｌｉｔｚ的新近结果作为特例。作为应用，文中 证明了几个关于二项系数的组合恒等式。     

一种基于谓词逻辑的分类规则约简方法

利用各种分类规则挖掘方法,提取出的分类规则集中,存在许多的冗余规则,从而降低了分类效率。采用谓词公式描述分类规则,给出了一种分类规则集约简方法。该方法利用谓词公式中的逻辑推理,对分类规则集进行约简,消除了冗余规则。采用恒星光谱数据,实验验证该方法在保证分类规则集的分类能力不变的前提下,有效地提高了分类的效率。     

空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制

空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强耦合的复杂动力学系统。该文首先基于假设模态法、拉格朗日方程和系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,并利用位置-力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,最后进行了动力学控制仿真,验证了方法的有效性。     

一种求解冗余机械臂逆运动学的自适应动态差分进化算法

针对冗余机械臂逆运动学难以直接求解且具有多解的问题,提出一种基于改进差分进化算法的逆运动学求解方法.以KUKA LBR iiwa七自由度机械臂为研究对象,验证该方法的有效性.针对基本差分进化算法易陷入局部搜索问题,引入自适应变异操作和随机变化交叉操作,使算法可根据迭代进程调整搜索强度.基于Denavit-Hartenb...     

冗余第2代小波构造及机械信号特征提取

针对强噪声背景下机械信号故障特征的提取问题,构造了一种提取该类信号时域特征的冗余第2代小波方法.该方法通过对初始预测算子和更新算子插值补0,来获得不同分解层上的预测算子和更新算子.冗余第2代小波不需要剖分运算,直接利用构造的算子对逼近信号进行对称预测和更新,可使逼近信号和细节信号的数据点数保持不变,并根据每层细节信号的噪声特点选取降噪阈值门限.实验和工程振动信号分析表明,冗余第2代小波的降噪效果优于其他类型的小波方法,较理想地提取出了滚动轴承内圈剥落和汽轮发电机组高压缸蒸汽激振的时域故障特征.     

连续迭代投影多任务优先级方法

针对任务优先级层次中进行任务插入和移除过程中引起的关节速度不连续现象,基于连续迭代投影原理,提出连续迭代投影多任务优先级方法。并基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出方法的稳定性。以避障任务为首要任务,轨迹跟踪任务为次要任务,仿真分析了连续迭代投影多任务优先级方法的性能,并与传统增广投影多任务优先级方法进行对比。结果表明,在靠近障碍物时,避障任务插入优先级层次中,连续迭代投影多任务优先级方法能够保证关节速度的连续性,并在冗余度范围内尽可能地执行末端轨迹跟踪任务,保证跟踪误差的收敛性。     

基于决策树算法的AMT挂挡过程冗余控制研究

为了对AMT系统挂挡过程进行良好的冗余控制，针对挂挡位移传感器失效状况，提出了一种基于CART决策树算法的挂挡时间预测模型.模型建立过程中，选取挂挡阶段的气压p、变速器输入轴转速n₁、变速器输出轴转速n₂和同步器的同步速差Δ；n作为特征值变量，选取挂挡时间作为预测值.通过交叉验证，对原始决策树进行修剪，得到最优决策树模型.在使用测试集进行模型验证时，在预测误差不超过50 ms的情况下，对挂挡时间的预测具有90%以上的准确率.台架及实车试验表明，在挂挡位移传感器失效的情况下，基于该算法的电磁阀控制策略可以完成正常的换挡操作，通过实际传动比和控制策略预测得到的理论传动比的对比发现，预测的换挡点时刻的判断误差在50 ms以内.