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281.
双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。  相似文献   
282.
基于一维 DFT变换为多维 DFT的公因子算法 CFA,提出一种有效的修剪算法 .该算法首先利用 CFA算法将 DFT分解为内外两层若干组一维小点数 DFT,然后针对其特点对内外两层分别进行修枝 ,最大限度地减少了冗余计算 ,同时可实现任意点数截取或抽选输出 DFT的计算  相似文献   
283.
为解决网络环境下共享磁盘系统的可靠性问题,本文提出了分布式冗余磁盘技术(DRD).在介绍DRD的基本思想和实现结构以后,结合一个DRD样机系统,讨论了DRD所涉及的关键实现技术.  相似文献   
284.
A novel approach of blind channel estimation through redundant linear precoding for orthogonal frequency-division multiplexing (OFDM) is proposed. A redundant linear frequency- domain precoder is applied to each pair of blocks before they enter the OFDM system . With the aid of the introduced structure , the frequency-selective channel can be identified at the receiver through auto- correlation operations , singular value decomposition (SVD) and scalar ambiguity resolution. The proposed blind channel estimation method has low computation complexity and requires no prior statistical information of channel or noise . The redundant linear frequency-domain precoder is employed to identify the frequency- selective fading channels. And the proposed blind channel estimation method has high spectral efficiency because it requires no training sequence. Computer simulations have proved that this proposed blind channel estimation method can identify the frequency- selective channels perfectly and have a good performance.  相似文献   
285.
Considering that channel estimation can play a crucial role in coherent detection of the information symbols in each data block, a blind channel estimation approach is proposed for redundant precoded orthogonal frequency-division multiplexing (OFDM) systems. A redundant linear frequency-domain precoder is applied to each pair of blocks before they enter the OFDM system. Because of the introduced structure, the frequency-selective channel can be identified at the receiver based on autocorrelation operations, singular value decomposition (SVD), and by resolving the scalar ambiguity. The proposed channel estimation method has low computational complexity and requires no prior statistical information on channel or noise. And the proposed blind method has high spectral efficiency owing to exploiting no training sequence. Computer simulations confirm that this proposed blind channel estimation method can identify the frequency-selective channels perfectly and obtain a good performance.  相似文献   
286.
针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中合理协调多个约束条件的难题,提出了基于模糊推理理论的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法。将传统的关节角速度向量算法与模糊推理原理有效结合,由模糊推理选定某一时刻需要优化的约束条件,以及对约束条件的执行程度,有效解决了多约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹规划的控制问题,数字仿真结果证明了所提算法的有效性。  相似文献   
287.
A novel approach of blind channel estimation through redundant linear precoding for orthogonal fre-quency-division multiplexing (OFDM) is proposed. A redundant linear frequency-domain preceder is ap-plied to each pair of blocks before they enter the OFDM system. With the aid of the introduced structure, the frequency-selective channel can be identified at the receiver through auto-correlation operations, sin-gular value decomposition (SVD) and scalar ambiguity resolution. The proposed blind channel estimation method has low computation complexity and requires no prior statistical information of channel or noise. The redundant linear frequency-domain precoder is employed to identify the frequency-selective fading channels. And the proposed blind channel estimation method has high spectral efficiency because it re-quires no training sequence. Computer simulations have proved that this proposed blind channel estima- tion method can identify the frequency-selective channels perfectly and have a good performance.  相似文献   
288.
有限差分法和有限元法不仅对于均匀梁的单连杆柔性机械臂系统的建模有效,而且较假设模态法等方法更适合于非均匀截面梁的柔性机械臂系统的建模。应用这两种方法建立单连杆柔性机械臂系统动力学模型,模型中包含了机械臂的形状参数以及驱动器的参数。为验证建模方法的有效性,进行了大量的数值仿真工作,仿真结果显示其有效性和可行性。  相似文献   
289.
机器人位置精度分析的困难之处在于影响因素错综复杂,且交互作用。为此,本文提出影响因素分离法,它能把重复定位精度分析中单个影响因素的个体效应有效地从总体模型中分离出来,找出单个影响因素与重复定位误差之间的变化规律,为选择精度分析与综合的基准位姿及各关节运动精度的合理分配提供一定的依据。最后以5R 焊接机器人为例,介绍了整套分析方法在机器人精度分析中的应用。  相似文献   
290.
针对机器人工作环境的改变对系统模型产生的影响问题, 提出了一种机器人多模型反演滑模控制策略。对传统多模型控制的PID(Proportion\|Integral\|Differential)型切换指标进行了改进, 形成带权值和遗忘因子的PID型切换指标, 使切换指标更具实时性。不同于采用先前的估计虚拟控制输入作为当前控制输入, 引入滑模面作为虚拟控制输入, 消除了机器人运动模态的导数项, 简化了控制率, 然后利用Lyapunov直接法保证稳定性。仿真结果验证了所设计的控制策略的有效性。  相似文献   
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