基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划

基于超冗余度机械臂的动力学方程，提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法，它首先采用B样条曲线拟合无碰撞墩散路径，得到由伪位移参数s表示的超冗余度机械臂连续，光滑运动路径，然后对动力学方程和约束方程进行数学变换，得到由s表示的动力学方程和约束方程，最后以s和伪速度s分别作为动态规划的阶段变量和状态变量，对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划，仿真结果表明，所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的，所采取的解决方法是可行的。     

新型高可靠磁盘阵列研究

为提高磁盘阵列的可靠性提出采用扩展海明码构造阵列存储数据，形成一种高可靠磁盘阵列──ＲＡＩＤ７．充分利用磁盘的ＥＣＣ检错指示和扩展海明码的纠１检２能力实现ＲＡＩＤ７的容错功能，可有效地提高磁盘阵列的数据有效性和系统可靠性     

高速铁路运行调整弹性研究

结合我国拟建的京沪高速铁路，分析了高速铁路调度调整的特点，划分了冗余时间的分布形式，给出了调整弹性的估计方法。     

双重冗余工业以太网在阳极焙烧系统中的应用

介绍了阳极炭素焙烧系统、常见的工业以太网技术及以太网冗余技术的基础上,根据阳极炭素焙烧控制系统的需要构建了双重冗余工业以太网,在某铝业公司得以成功应用.     

基于VR的冗余度机器人轨迹规划及仿真系统

研究了茯于VR的冗余度机器人轨迹规划仿真系统技术,首先讨论了面向机器人的VR系统的基本构成,其次研究了冗余度机器人机械手的VR建模技术,分析了虚拟模型的轨迹规划算法,最后进行了基于VR的冗余度机器人操作机轨迹规划的仿真研究。     

一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案

视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景 .为了减少其运动规划的计算量 ,设计了一种具有准万向关节的七自由度机械臂结构 .在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法 :采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制 ;根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题 .文中还采用数值仿真手段验证了其有效性 .该方法的特点是物理意义明确 ,算法简单 .同时具有一定的运动学鲁棒性 .     

基于知识的工艺优化技术研究

根据工艺映射处理的电路信息庞大复杂的特点,引入基于知识（规则）的优化技术对工艺映射所得电路进行工艺优化。基于规则方法的引入使得工艺优化算法较完全的程序实现简洁高效,而基于特定工艺的优化使工艺映射结果的面积和延时都更加优化。冗余INV优化是一类简单但典型的工艺优化,该方法可应用于其他类元件的工艺优化。     

一种蛇形柔性臂的系统及结构

提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制,介绍了柔性臂的主动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理,并对柔性臂控制系统进行了描述,该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力、体积小等优点。     

Redundant discrete wavelet transforms based moving object recognition and tracking

A method for moving object recognition and tracking in the intelligent traffic monitoring system is presented. For the shortcomings and deficiencies of the frame-subtraction method, a redundant discrete wavelet transform (RDWT) based moving object recognition algorithm is put forward, which directly detects moving objects in the redundant discrete wavelet transform domain. An improved adaptive mean-shift algorithm is used to track the moving object in the follow up frames. Experimental results show that the algorithm can effectively extract the moving object, even though the object is similar to the background, and the results are better than the traditional frame-subtraction method. The object tracking is accurate without the impact of changes in the size of the object. Therefore the algorithm has a certain practical value and prospect.     

组网冗余MEMS惯性传感器网络优化配置与融合处理方法

针对单个惯性传感器精度与可靠性问题,提出了一种组网冗余微机电系统(micro-electro-mechanical system, MEMS)惯性传感网络优化配置与融合处理方法。首先,研究了多惯性传感器节点的空间配置形式,给出了网络观测模型。利用节点之间的最优化冗余配置策略,提升系统测量可靠性。在此基础上,进一步考虑MEMS陀螺仪和加速度计的安装误差对输出结果的影响,提出了相应的误差模型及校正算法。以随机游走为主要误差源,设计了新型的卡尔曼滤波方法,实现了冗余配置下的高精度导航信息解算。最后,采用自主构建的实验系统进行试验,证明所提出的融合方法能够有效降低陀螺仪和加速度计的随机游走误差。车载试验进一步证明了所提出的方法及系统的有效性。