高空作业车轨迹控制设计研究

针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.     

自适应冗余多小波及其在故障诊断中的应用

针对机械设备在运行过程中萌生的故障尚在特征不明显、特征信息微弱且往往被机械设备运行过程中的强噪声所淹没等给故障特征提取与故障定位带来了很大困难,提出了自适应冗余多小波的故障诊断方法.基于Chui-Lian多小波,依据信号特点采用两尺度相依变换方法,以谱熵最小为优化目标、遗传算法为优化方法,实现了冗余多小波的自适应构造.同时,对振动信号进行了冗余多小波分解,从而实现了对故障的准确定位及特征提取.将提出的方法应用于滚动轴承的故障分析和烟汽轮机的碰摩故障诊断中,结果显示,该方法可以有效地提高对机械设备在运行中产生故障的诊断能力.对比结果表明,该方法明显地优于传统的傅里叶变换、Db6单小波变换和原始CL3多小波变换等方法.     

Q矩阵标定的一种简便方法

基于认知诊断的Q矩阵理论,由潜在Q矩阵向量的累赘表达式的分解,给出一种简便的Q矩阵标定方法,并且给出这种方法的证明.     

知识状态的不同表达及其应用

知识状态可用可达阵R的列的布尔并表示,但表示方式不唯一,由此引出累赘表达式和简洁表达式的概念及其作用,并将某些结果推广到多值Q矩阵.     

共因失效数据分析方法

提出一种基于神经网络技术的数据映射方法,训练样本通过蒙特卡罗方法获得·该方法能将已知的一般工业实验数据转换成特定工厂应用的数据,实现了不同阶次冗余系统失效数据之间的映射,弥补了共因失效数据的不足,降低了共因失效分析中的不确定性,为系统可靠性分析提供可靠的数据来源·通过实例分析与对比,验证了神经网络是一种解决非线性问题的好方法,同时也说明应用神经网络技术进行共因失效数据分析的可行性·     

3R-3P机器人操作手及4R-3P空间连杆机构位置问题的通用算法

本文运用球面及空间多边形的理论,分析了20种不同类型的3R-3P 机器人操作手及4R-3P空间连杆机构的位置问题,对运算过程进行了合理、有效的控制。与矩阵法相比,此方法具有表达形式简洁明了、系统规律性强、运算方便、容易掌握等特点,便于计算机通用程序的编制。     

多机网络式火控系统的容错控制方法

针对网络仿真火控系统进行了容错技术研究，提出了具有一定普遍性的双机热备份冗余容错设计方案，并由硬件系统加以实现，该容错技术解决了一般双机冗余系统较难解决的故障机定位问题，并且加快了故障检测，故障机诊断，切换的速度。     

非冗余机械臂奇异路径跟踪算法

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解 ,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法 ,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例 ,说明了算法的有效性     

Signal overcomplete representation and sparse decomposition based on redundant dictionaries

In many signal processing applications, overcomplete representations, with their benefits of small decomposition coefficient and high flexibility, have lent an impetus to signal processing theory. Traditional methods based on orthogonal linear transforms are not suitable for the multi- ple components present in natural data. For example, it is hopeless to analyze a mixture of impulses and sinusoids with such a method, because each phenomenon needs its own appropriate basis. This would be simil…     

产生式规则库的求精研究

把规则库中的冗余规则分为蕴涵规则冗余、抽象规则冗余和死规则冗余3类，提出利用文字集的闭包和规则抽象分别处理蕴涵规则冗余和抽象规则冗余，给出了相关的算法，并针对蕴涵冗余开发了有效的软件工具．同时讨论了规则库的一致性，给出相应的处理策略，考察了规则库求精在网络知识管理、Internet结构分析和Data Mining中的应用。