柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂还动力学的病态行为,导致计算力矩局部饱和,限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现．本文提出了一种抑制计算力矩病态行为的正则化逆动力学频域方法,建立了正则化因子在频域上的有理分式实现形式,并给出了数值仿真算例．     

无线电环境地图的冗余感知数据删除技术研究

移动群智感知(mobile crowd sensing,MCS)技术在无线电环境地图(radio environment map,REM)的数据收集系统中优势明显,具有良好的应用前景.但由于移动群智感知的时空相关性特点,感知数据中存在大量的冗余,造成了数据存储效率低与传输带宽消耗大的问题.针对此问题,提出一种基于感知数据综合差异度的无线电环境地图冗余数据删除技术.该技术通过计算感知数据之间的综合差异度,实现对无线电环境地图系统中感知数据的冗余检测与删除.为了验证所提技术的有效性,通过实验将该技术与传统的重复数据删除技术进行比较.实验结果表明,与传统的重复数据删除技术相比,所提出的技术在保证数据完整性的前提下,极大地提高了系统的存储效率,降低了数据传输过程中网络带宽的消耗.     

大型混匀取料机料耙液压系统可靠性最优化研究

为了提高大型混匀取料机料耙液压系统的可靠性,提出一种最优化原则,通过对系统进行最优化建模及对多种冗余模型的分析计算,得出了系统的最优化配置。研究结果表明,该最优化方法可有效提高料耙液压系统的可靠性,还可合理减小系统总质量。     

Concise representations for association rules in multi-level datasets

Association rule mining plays an important role in knowledge and information discovery. Often for a dataset, a huge number of rules can be extracted, but many of them are redundant, especially in the case of multi-level datasets. Mining non-redundant rules is a promising approach to solve this problem. However, existing work (Pasquier et al. 2005, Xu & Li 2007) is only focused on single level datasets. In this paper, we firstly present a definition for redundancy and a concise representation called Reliable basis for representing non-redundant association rules, then we propose an extension to the previous work that can remove hierarchically redundant rules from multi-level datasets. We also show that the resulting concise representation of non-redundant association rules is lossless since all association rules can be derived from the representation. Experiments show that our extension can effectively generate multilevel non-redundant rules.     

多项式乘除运算的简捷计算方法

讨论了代数多项式运算中多项式乘法与多项式除法的公式化计算问题,给出了多项式乘法的简捷系数计算方法,以及多项式除法中商函数与余函数的计算方法.     

园区网络的最佳设计研究

园区网络设计的目标主要是为用户提供尽可能高的带宽、高可用性、冗余性、扩展性和弹性等.而构成园区网络的以太网拓扑结构虽然简单,但存在可靠性差,单点故障等,一旦因故障产生拓扑变动,生成树的收敛时间较长,不能满足实时业务的服务质量.本文是通过研究第三层交换和区分服务、建筑物模块设计和网状冗余技术等,来实现园区网络最佳设计.     

基于粒子群的欠驱动平面机械臂PID控制算法研究

由于对机器人轻量化和降低成本的要求越来越高,欠驱动机器人的优势日益凸显,也逐渐成为机器人的一个研究热点问题.以往欠驱动机械臂中的PID控制算法中参数依靠试凑获得,很难获得效果的参数.本文提出通过基于粒子群算法的欠驱动机械臂PID控制算法,通过粒子群对PID控制方法进行改进,对PID参数进行整定,以获得控制效果更好的参数.仿真结果证明了该算法的可行性与有效性,相比于传统方式更易于实现,收敛速度快.     

基于视觉显著度的H.264冗余片编码技术

针对现有显著度模型不能同时兼顾快速运动场景和慢速运动场景的问题,对显著度模型建模方法中的运动特征提取算法进行改进,提升运动显著度子图的精确性。在此基础上,考虑到人眼视觉系统对图像局部内容更关注的特点,将改进的显著度模型用于H.264视频的冗余片编码技术中,对图像中人眼关注的区域进行冗余片编码,从而提高视频流的传输容错能力。实验结果表明,该技术在丢包网络中能明显提高解码图像的主客观质量。     

基于LVM与Sof-RAID的网格存储体系结构

为了提高数据密集型计算的计算速度和减少数据传输的通信量,从存储角度出发,设计了一种新的网格存储结构,在设备驱动层实现单一的磁盘空间,采用逻辑卷管理(LVM:Logical Volum e M anager)和独立磁盘冗余阵列(Soft-RAID:Soft RedundantArray of Independent D isks)的思想,实现了物理磁盘的动态增加和删除,同时实现了容错功能。     

机器人协调控制及其关节结构优化

研究机器人的协调控制和没有障碍物存在时的轨迹规划，利用冗余空间产生出满足终端运动要求的、性能指标优化的机器人位形，仿真结果证明了文中控制算法的有效性。