考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

基于扰动观测器的非线性不确定系统滑模H2保性能控制

针对一类受到外界扰动的非线性不确定系统,基于扰动观测器提出一种滑模保性能H_2控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的滑模控制策略;其次,依据H_∞和极点配置理论,设计鲁棒扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,给出了控制参数的选取原则,以实现H_2保性能控制。仿真结果表明,该算法不仅能够有效抑制抖振,而且摆脱了对系统先验信息的依赖,具有较高的实用性和有效性。     

环境绩效、绿色技术创新与企业价值-基于重污染行业上市公司

改革开放以来,我国工业取得了突飞猛进的发展,但也由此带来了一系列高污染、高排放和资源高消耗的环境能源问题,使我们的生态环境遭到严重破坏.企业作为维护社会绿色发展的主要成员之一,应当率先履行其相应的环境保护义务,但在履行义务的同时,企业需要在环境管理上加大投入,这可能导致企业最终无法实现股东财富最大化的目标.因此本研究选取了沪深两市A股在2010～2016年社会责报告中所披露的在环保和污染费用投入方面比较典型的重污染企业作为样本,着重分析了环境绩效、绿色技术创新和企业价值三者之间的相互关系,结果表明:(1)企业环境绩效对企业价值存在负向引导作用;(2)绿色技术创新能力可以提升企业环境绩效;(3)绿色技术创新水平会削弱环境绩效与企业价值的负面影响;(4)与非国有企业相比,国有企业的这种抑制性关系更加显著.     

基于扩展观测器的电液负载模拟器自适应鲁棒控制

针对电液负载模拟器中传感器测量噪声干扰和未知的外部扰动引起的跟踪精度不高的问题,提出了一种基于扩展观测器的自适应鲁棒控制器。利用扩展观测器估计系统中未知的模型不确定性并进行补偿,同时,在观测器和控制器的自适应模型补偿器设计中,将实际状态值替换为相应的期望信号值,以减少测量噪声的干扰,控制器和扩展观测器中的系统参数均通过参数自适应得到。利用Lyapunov理论进行了闭环系统的稳定性分析。仿真结果表明,在不存在外部扰动的情况下,所提出的控制器能够达到更高的跟踪精度,而在存在外部扰动的情况下,所提出的控制器不仅保持了良好的跟踪性能,同时具有较强的鲁棒性。     

带有输入饱和的TCP/AQM网络系统事件触发控制

研究了具有用户数据报协议(user datagram protocol,UDP)数据流干扰和不确定项的TCP/AQM网络拥塞控制问题.首先考虑由丢包率范围而导致的输入饱和的问题,从而对丢包率进行限制.其次,利用模糊逼近的方法处理系统中的干扰和不确定项.为节约网络资源,引入事件触发机制,结合输入饱和、模糊逼近以及Backstepping技术,提出了一种主动队列管理算法,不仅可以使队列长度跟踪到期望队列长度,而且减少了触发次数,节约了网络资源.最后,仿真验证和分析表明了所提方法的有效性和优越性.     

Variable Structure Controller Design of Singular Systems with Disturbance in the Case of Incomplete State Information

ＶａｒｉａｂｌｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＤｅｓｉｇｎｏｆＳｉｎｇｕｌａｒＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｉｎｔｈｅＣａｓｅｏｆＩｎｃｏｍｐｌｅｔｅＳｔａｔｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ￥ＷＥＮＸｉａｎｇｃａｉａｎｄＬＩＵＹｏｎｇｑ...     

经济管理中分布参数系统的辨识与最优控制

本文研究经济管理或工程中出现的分布参数系统的格林函数模型辨识方法。讨论一般输入外、有非数量输入时的建模方法,以及这种情形下的最优控制问题。     

二维离散系统Roessor模型的观测器

该文推导出观测器存在的充分条件,并提出了降阶观测器的构造方法。     

丹东市区旅游产业调查与投入产出分析

简述了丹东旅游资源的调查结果及影响旅游产业的各个因素 ,建立旅游产业的投入产出模型 ,并完整地描述了各因素之间的依赖制约关系和各自的作用 .提出了与现行管理指标相一致的模型转换方法 ,较好地适应了开发、管理、经营等多种的要求 .模型很好地体现了旅游产业的经营特点 ,它是一种适于计算机自动实现的投入产出模型 .为地方旅游产业的发展及地方经济的腾飞提供科学决策依据.     

Observer-based fault detection scheme for a class of discrete time-delay systems

In this contribution, robust fault detection problems for discrete time-delay systems with l2-norm bounded unknown inputs are studied. The basic idea of our study is first to introduce a state-memoryless observer-based fault detection filter (FDF) as the residual generator and then to formulate such a FDF design problem as an Hen optimization problem in the sense of increasing the sensitivity of residual to the faults, while simultaneously enhancing the robustness of residual to unknown input as well as plant input. The main results consist of the formulation of such a residual generation optimization problem, solvability conditions and the derivation of an analytic solution. The residual evaluation problem is also considered, which includes the determination of residual evaluation function and threshold. A numerical example is used to demonstrate the proposed fault detection scheme.