双足机器人的滑模控制

作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制·     

科技人才收益分配模式探讨

在当前经济全球化的环镜下，企业参与市场的竞争说到底是人才的竞争．在工资收入分配上体现人才的价值属性，是促进科技人才不断激活其内在的创造潜能的关键．从“现益”和“助益”相结合的角度出发，提出了年薪制、协议工资制、专利权转让和科研项目承包、知识报酬激励、技术入股、股票期权等科技人才收益分配模式．     

论互动式写作教学模式的构建

“人”“”合一的写作教学新理念，预示着以人为本、注重学生写作主体性、开放性、体验性、生成性和创造性的现代写作教学新思维的唤醒及其价值回归。写作教学新理念和现代教学理论是构建互动式写作教学模式的指导思想和理论基础，互动式写作教学模式有其独特的特征及对教师角色地位要求，开放型、交流型、激励型、评价型的写作教学成为互动模式结构的主要成分，其实施目的和要求应体现在更深层次的人取向上。     

线性啁啾变迹及均匀光纤光栅的反射谱分析

该文从理论上研究了线性啁啾变迹光纤光栅及均匀光纤光栅的反射谱，经分析发现，高斯分布的耦合系数具有平滑反射谱，消除旁瓣的作用，啁啾系数的增大使得光栅的反射谱明显变宽，最大反射率降低，利用这个规律，可选择恰当的参量，制作出符合工程要求的光纤光栅，同时也发现均匀“弱”光纤光栅的反射谱具有sa(x)函数的分布特性，在此基础上提出用“弱”光纤光栅做匹配光滤波器的设想。     

翻译过程的研究

对现有的几种主要的翻译过程模式进行了评价或对翻译过程的描述，认为这些研究大体可分为把翻译作为能力来考察的翻译过程研究和把翻译作为活动来考察的翻译过程研究。前主要研究双语的转换规律，而后的研究是把翻译过程研究置于一个更广阔的学、社会和化的视阔中进行考察，因而翻译过程是一个由“翻译场”影响的、不断适应和选择直到译本最终生成、被阅读的过程。     

XT-14型电视信号发生器的改进

在XT-14型彩色电视信号发生器的电路基础上,增加了U分量逐行倒相、色度逐行倒相、非逐行倒相和隔行色度四种编码方式,给出对应电路和调整方法。改进后电视信号发生器效果良好,具有更为广泛的使用范围。     

基于I／O传送的PCI总线控制器的设计

随着微处理机性能的迅速提高以及多媒体技术和高速网络的不断发展，人们对微机系统的I/O带宽提出了越来越高的要求，原有的标准总线如ISA、EISA和MC已逐渐不能胜任现代技术的要求。在这种情况下，PCI总线便应运而生，并迅速成为微机中的主流标准总线。现有的PCI总线控制器的实现方法有：采用专用芯片和可编程逻辑芯片。笔者在对PCI系统结构粗略介绍的基础上，用一块Lattice1032E可编程逻辑芯片设计出一个基于I/O传送的PCI总线控制器。仿真分析表明，该设计是成功的。     

基于CAN总线构成的分布式通信网络的应用

在石油钻井测控系统的设计中，考虑到构成测控系统的各独立单元之间数据交换较为频繁，测控系统所处的工作环境较为恶劣，对测控系统分布式通信网络的通信速度、通信距离、抗干扰性等都有较高要求的实际需求，文中介绍了利用控制器局域网（CAN）组建的分布式通信网络模块的方案。实践证明，以CAN总线作为构架来组建测控系统内部的分布式通信网络在通信速度、通信距离、通信网络的抗干扰性以及通信网络设计的灵活性上都完全满足测控系统的实际需求。     

纺织酸浴过程多通道实时监控及数据查询系统

国内绝大多数化纤企业仍然采用人工取样滴定酸浴检测方法，而这种方法由于受人为因素的影响很大，导致测量重复性差、测量结果滞后、实时性差，因而调配的酸浴品质不高，浓度波动较大，对粘胶纤维的生产品质影响很大。针对以上问题，采用S7—200PLC和VISUAL Basic及SQL Server数据库，开发了多通道实时监控系统，该系统配置灵活，扩充方便，可靠性高，能以支现形象的方式表现实时数据，同时对历史数据采用SQL Server数据库进行了保存，可方便地进行查询和分析。实际应用表明具有良好的运行效果。     

海冰强度对应变速率敏感性及其演化模式

海冰对应变速率变化较敏感,在不同应变速率范围内可表现出不同的力学行为和强度特性.如辽东湾海冰在低应变速率下(ε.<1.0×10-3s-1),表现为连续体特征,其变形行为符合流动定律;在高应变速率下(ε.>3.0×10-3s-1),表现为脆性体特征,强度特性可用断裂力学理论描述;在韧-脆转变的范围内(1.0×10-3s-1<ε.<3.0×10-3s-1),海冰强度达到最大值.因此在不同应变速率段,海冰强度具有不同的本构模型.用海冰演化模式对辽东湾海冰(T=268K,d=7.0mm)进行了数值计算,结果与实验值十分吻合,说明该演化模式是有效的.