面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

黑龙江省一次能源消费总量和消费结构预测研究

以黑龙江省一次能源为研究对象,选取其1995~2014年一次能源消费的历史数据,构建了改进的BP神经网络模型来预测黑龙江省2015~2020年一次能源的消费总量;重构马尔科夫模型,预测黑龙江省2015~2020年一次能源的消费结构。结果表明：构建的模型模拟预测结果误差小,预测准确度良好。2015~2020年黑龙江省一次能源消费总量基本稳定在9200万吨标准煤;能源消费结构中煤炭、石油和天然气的份额均有所降低,清洁能源占比呈增长趋势;到2020年,一次能源消费结构中煤炭占比仍高达65.39%,清洁能源占比仍处于弱势。建议：降低一次能源的消费总量,尤其是煤炭和石油在一次能源消费中的占比;合理调整一次能源的消费结构,降低煤炭在能源消费结构中的占比;政府出台相关政策,引导消费理念,优先使用清洁能源。     

临近溶腔内压对隧道初支稳定性影响的模型试验

部分未经处理溶腔填充物复杂且受季节性、突发性降雨影响,溶腔内压增大会影响临近隧道结构稳定性,易导致施做后的初支结构失稳.以某三车道公路隧道为依托,开展了隧道开挖后承压溶腔对初支力学行为影响的模型试验.试验中逐级增加溶腔内压,测试了隧道洞周位移、初期支护内力及背后围岩压力的变化特征,研究承压溶腔位置及内压对隧道初支稳定性的影响.试验结果表明:隧道临近溶腔处洞周位移随溶腔内压增大而变大,达到临界内压时突然增大;承压溶腔内压增大显著增大了钢拱架临近溶腔测点处的弯矩,使钢拱架轴力水平整体提升;同时增大了临近溶腔位置处及墙角处初期支护背后围岩压力,造成初支受力不均匀.洞周位移发生突然增大、钢拱架在轴力和弯矩共同作用下达到屈服强度时,初期支护结构失稳.在试验设定的溶腔尺寸及间距下,仰拱处存在溶腔时,内压增大,隧道初期支护最先失稳.     

抵御恶意模拟主用户攻击的拟合优度检测算法

在认知无线电网络中,针对模拟主用户攻击(primary user emulation attack,PUEA),采用Anderson-Darling(AD)检验来代替传统的假设检验算法来提高系统性能.假设PUEA具有一定的可能性,通过计算接收到的信道数据样本分布函数与经验分布函数之间的Anderson-Darling距离,调整相关参数来确定阈值,并与距离比较,实现频谱检测,有效防止恶意主用户攻击.仿真结果表明,与能量检测相比,系统性能优化了能量检测器的改进.     

任务型教学法在民族高校大学英语教学中的重要作用

民族高校的地缘和生源特点等诸多因素,决定了教师在开展大学英语教学过程中必须采用适合自身特点的教学模式和教学策略。任务型教学法从学生的基本心理需求出发,强调用语言做事,注重学生交际能力的培养,符合大学英语现行的培养目标。从分析任务型教学法的特点以及任务型教学实践入手,阐述了任务型教学法在民族高校大学英语教学中的重要作用。     

高温时H13钢中初生碳氮化物的分解研究

利用光学显微镜、扫描电镜和电子探针研究了H13钢中初生碳氮化物高温分解时的形貌、尺寸、成分变化规律.原始初生碳氮化物主要为10~30μm的长条状(Vx,Mo1-x)(Cy,N1-y)及少量方形的(Tix,V1-x)(Cy,N1-y).在1200℃保温2.5 h后碳氮化物边缘变为凹凸不平的锯齿状,然后形成细小的分解颗粒,10 h后碳氮化物平均长度减小为12.9μm,主要为(Tix,V1-x)(Cy,N1-y).当经过1250℃ ×5 h保温后87%的碳氮化物发生分解,(Vx,Mo1-x)(Cy,N1-y)溶解消失,碳氮化物长度在20μm以下,当保温时间延长到10 h后碳氮化物长度均在10μm以下,70%为方形并且93%分解形成细小颗粒,未分解的碳氮化物为(Tix,V1-x)(Cy,N1-y).电子探针分析(Tix,V1-x)(Cy,N1-y)的分解与Fe元素扩散有关,高温时Fe在(Tix,V1-x)(Cy,N1-y)中含量逐渐增加而Ti、V减少,优先在边部曲率半径较小部位或缺陷处分解,形成0.1~1μm的细小分解颗粒,并由外向内以区域溶解方式使原始碳氮化物逐渐消失.双亚点阵模型分析两种碳氮化物的平衡溶解温度和组成有关,试样中大部分(Tix,V1-x)(Cy,N1-y)平衡溶解温度在1200~1246℃之间,与实验吻合较好.     

铝硅酸盐基白光LED荧光粉的研究现状

基于铝酸盐和硅酸盐的LED荧光粉研究已经非常成熟,而铝硅酸盐荧光粉同时具有铝酸盐和硅酸盐的优点,目前还处于研究阶段.综述了国内外近几年来铝硅酸盐基白光LED荧光粉的研究与进展,重点介绍了铝硅酸盐三基色荧光粉和单一基质白光荧光粉两个方面.在三基色荧光粉中,铝硅酸盐蓝色、绿色荧光粉的研究比较成熟,红色荧光粉的研究相对比较薄弱;在单一基质白光荧光粉中,NaAlSiO_4:Ce~(3+),Mn~(2+)和BaMgA_(10)O_(17):Eu~(2+),Mn~(2+)性能较优.最后指出铝硅酸盐荧光粉的研究方向.     

终身学习理念下的中小学幼儿园教师职业生涯规划

在国家全面加强教师队伍建设的背景下,如何培养"四有"的骨干、卓越、教育家,中小学、幼儿园教师成为焦点,成为加强教师队伍建设的核心目标。从骨干到卓越到教育家体现了教师专业成长过程,如何让教师的专业成长的过程有时间表、路线图,在终身学习的理念下引导教师做好职业生涯规划是教师迅速专业成长的前提。     

中小学教师工作压力与工作倦怠研究——以韶关市为例

为了解中小学教师的工作压力和工作倦怠情况，同时探讨中小学教师的工作压力与工作倦怠的关系，采用中小学教师工作压力问卷和工作倦怠通用量表，对韶关市238名中小学教师进行调查。结果发现：（1）韶关市中小学教师的工作压力和工作倦怠都较普遍，但不严重；工作压力主要来源于工作负荷、考试和学生。（2）中小学教师工作压力是影响其工作倦怠的重要因素。缓解中小学教师工作压力、降低工作倦怠，需要社会、学校和教师个人三方面共同努力。     

如何科学、合理地开展小学英语写作技能训练

作为一种重要的语言输出形式,小学生＂写作＂能力测试题目已被正式地列入小学升初中英语考试的试题中。为探讨科学、有效的写作技能训练方法,本文从小学英语写作技能训练的分阶段目标、教学原则和活动形式三个方面展开讨论,为小学英语教师以及英语教育专业的师范生提供行而有效的训练技巧以及适应面广、可操作性强的教学活动。