基于学习进化的机器人同时定位与地图创建

利用学习与进化结合的思想,改善基于粒子滤波的SLAM算法。在对学习与进化的关系深入分析的基础上,针对基于粒子滤波的SLAM算法,提出将滤波过程分成学习和进化两个阶段,分别给出相应算法解决粒子有效性与多样性的问题,缓解二者之间的矛盾,改善了SLAM算法的效果,增强了算法的鲁棒性,也验证了学习与进化的关系。最后,通过多次Monte-Carlo仿真实验结果表明了该算法的有效性。     

需求稀少情况下随机动态装卸混合问题研究

针对随机动态装卸混合问题中存在的排队现象,运用排队论推导出需求稀少情况下随机动态装卸混合问题期望系统时间的下界;提出了一种实时优化策略——多车场随机队列中位策略;推导出需求稀少情况下,多车场随机队列中位策略和实际应用中广泛采用的随机队列中位策略的期望系统时间,并分析了期望系统时间的渐近性.模拟计算结果表明,需求稀少情况下,多车场随机队列中位策略明显优于随机队列中位策略;当服务强度趋于零时,多车场随机队列中位策略近似为最优策略.     

基于时不变综合系数的运输方式动力学模型

运用系统动力学理论和方法,建立了各种交通运输方式在综合系数为时不变时的自组织演化动力学模型.对只有两种运输方式(公路运输和铁路运输)的情形进行了稳定性分析和演化态势分析,并通过数值仿真验证了理论分析结果.结果表明:两种运输方式的竞争合作系统的演化方向存在多种可能,演化结果与竞争合作效应紧密相关.努力放大系统中的合作效应,使有益的运行模式逐渐占据优势可以引导系统向正确的方向不断发展.     

广义实型密度加权平均中间算子及应用

针对普遍存在的向量、矩阵等多维的数据形式,将面向点值的密度加权平均中间(DWA)算子拓展为广义实型密度加权平均中间(GR-DWA)算子.给出了通用的数据元素聚类过程,该过程能够对点、向量、矩阵等3种类型的数据进行有效分组.研究了一种兼顾"规模"与"功能"信息的密度加权向量设置方法,并给出了3种参数确定思路,以支持主观、客观或主客观结合等多种决策方式.定义广义实型密度算术平均(GR-DWAAA)算子,并探讨了GR-DWA算子在多属性群决策中的多种运用途径.最后,给出了GR-DWAAA算子处理多属性群决策问题的一个应用算例,算例的结果验证了算子的有效性.     

基于网格技术的多用户多任务模拟训练系统

针对信息化条件下的武器装备模拟训练问题提出了一种多用户多任务模拟训练系统的概念,这种模式的系统能够满足大规模、多人次的装备教学和训练需求。首先,建立了面向大规模训练的两级用户管理体制,以及B/S与HLA结合的系统体系结构;然后,综合利用Web技术、网格技术（Globus Toolkit 4,GT4）和分布仿真技术（HLA/RTI）等解决了HLA联邦资源共享与整合、系统组织与协同等核心问题,实现了在同一套模拟训练系统上多组用户同时进行相同或者不同训练任务的设计目标;最后,面向通用雷达装备设计并实现了一个原型系统,它具有资源利用率高、重用性强、用户容量大等特点,在XX实验室建设的应用中取得了良好的效果。     

基于级联网络和图搜索的轨迹模式学习算法

提出了一种基于级联竞争神经网络和有向无环图搜索的运动目标轨迹分布模式提取算法。采用级联竞争神经网络提取不同时序处流矢量的分布,根据轨迹点之间的时序转移关系构造有向无环图,通过深度优先搜索来获取轨迹分布的显式表示,并在此基础上给出了一种基于轨迹点对齐的异常轨迹检测方法。构造的级联网络自动隐含了轨迹点的时序关系,可以处理不同长度轨迹模式的学习问题。不同场景的仿真实验表明此方法可以应用于复杂场景下的目标异常行为检测。     

Investigation on full distribution CNC system based on SERCOS bus

A full distribution CNC system based on SERCOS bus is studied in accordance with the limitations of traditional PC-based motion card. The conventional PC-based motion control card is dispersed into several autonomous intelligent servo-control units with the function of servo driver. The autonomous intelligent servocontrol units realize the loop control of position, velocity and current. Interpolation computation is completed in PC and the computational results are transferred to every autonomous intelligent servo-control unit by high speed SERCOS bus. Software or hardware synchronization technology is used to ensure all servomotors are successive and synchronously running. The communication and synchronization technology of SERCOS are also researched and the autonomous intelligent servo-control card is developed byself. Finally, the experiment of circle contour process on a prototype system proves the feasibility.     

西安市林草植被净化大气污染的时间变化及同步性研究

在长期观测自然发生状态下植被生长季相变化的基础上,提出了植被叶面指数的概念,并利用近3年大气污染数据,分析了西安市大气污染与植被叶面指数的年内时间变化,结果显示:大气污染物浓度的年内变化呈"U"字型,冬季污染物浓度较高,夏季较低;植被叶面指数的年内变化呈倒"U"字型,夏季叶面指数较大,冬季较小;大气污染浓度与植被叶面指数年内变化存在时间不同步性.在此基础上,依据相互作用模型,测定出植被大气污染物净化量,发现这种时间不匹配性严重影响植被净化大气污染生态功能的发挥,具体表现为:冬季大气污染严重,由于叶面指数低,净化量较低;夏季植被茂盛,而大气污染浓度较低,净化量亦受到影响.图4,表2,参8.     

从整体与部分的辩证关系看系统论与还原论的适用范围

无论是系统论还是还原论,都是以整体与部分的关系作为客观基础的,都是整体与部分的辩证关系在方法论上的反映。还原论反映的是整体与部分的统一性,系统论反映的是整体与部分的对立性,还原论和系统论都只有局部真理性,应该将二者整合在一起,创立现代系统论,使其更好地为科学认识服务。     

基于HLA的卫星轨道机动仿真研究

针对STK(Satellite Tool Kit)在联合作战仿真中实时互操作能力的不足,提出了一种灵活的基于HLA(High Level Architecture)的卫星轨道机动仿真系统设计方法。建立了圆轨道之间平面内霍曼转移、平面外单脉冲和双脉冲轨道转移三种轨道机动模型,设计了多视图可视化表现子系统和仿真对象模型(Simulation Object Model,SOM)。与STK的仿真结果对比表明了该方法的可行性和模型的有效性。