基于观测器和全局收缩映射的设定点控制

在没有速度测量和重力无法精确补偿条件下,研究了并联机器人的设定点控制。利用线性观测器理论对速度信号进行观测,设计了带有速度近似的比例拟微分(PD-proportion pseudo derivative) 有偏标称重力补偿的设定点控制方法。该控制器只能得到全局有偏稳定的控制结果。借助全局收缩映射定理,定义了参数修正算法,利用系统静差对观测器参数进行在线地重复修正,得到全局渐进稳定的控制效果。该观测器不需要系统模型,控制器-观测器结构简单,易于实用。对六自由度并行机器人的仿真实验表明:选择不同的设计参数可以获得不同收敛速度和输出震颤,但都能够确保系统输出收敛到标称点。     

耗散耦合矩阵第二大特征值的先收缩后反幂算法

无权无向耦合动态网络所对应的耗散耦合矩阵的第二大特征值是判断网络同步稳定性的重要指标.试图改善目前一般直接调用Matlab中函数eig计算1000阶以上耗散耦合矩阵第二大特征值复杂度高、时间长的问题,利用耗散耦合矩阵具有一个零特征值及其对应的特征向量为[1,1,…,1]<'T>的特点,提出了一种先收缩后反幂算法,证明了收缩矩阵的特征值与原矩阵的非零特征值误差为零,其对应特征向量相等,并导出对于1000阶以上矩阵,先收缩后反幂法所需乘法次数比Matlab中调用函数eig所用的QR算法大幅度减少.数值计算验证了理论分析的正确性.     

一维拟线性退化抛物方程的Dirichlet问题

考虑了一类一维拟线性退化抛物方程的Dirichlet问题,证明了其弱解存在性,主要思想是采用了压缩半群的方法,首先构造了一个耗散算子A0,然后用正则化方法和椭圆方程理论,证明了方程u-λA0u=v存在惟一解.结合指数公式,在L1(Ω)上就可以构造压缩半群S(t)v.最后证明了由压缩半群构造的解S(t)u0满足方程.     

退火进化规划算法及其收敛性

基于排序的选择方式在一定程度上会导致种群搜索范围变窄,进化规划算法过早收敛。针对此问题,将退火概率与适应度结合的选择方式引入进化规划算法的选择操作,形成了退火进化规划算法(AEP)。然后利用非时齐Markov链对退火进化规划算法进行了描述,并证明了其全局收敛性。数值实验表明,退火进化规划算法能保证种群的全局收敛性,且收敛速度较快,可较好地避免早熟收敛和局部极值。     

一类二阶中立型泛函微分方程周期解的存在性

利用一些分析技巧及k-集压缩算子的抽象连续性原理,研究一类二阶中立型泛函微分方程周期解的存在性,得到保证该类方程周期解存在的充分条件．     

基于奥运选拔机制的超种群遗传算法

遗传算法有很多优点,但早熟问题有待解决。本文在对遗传算法早熟问题的机理进行深入分析的基础上,基于奥运会优秀运动员选拔机制,提出了一种用多种群进行搜索,然后构建一个新种群的超种群遗传算法。该算法可以避免传统遗传算法中因为模式单调化而造成的早熟。数值仿真表明,该方法能以较大的概率收敛于全局最优解。     

运动负荷递增时优秀运动员心输出量和摄氧量之间关系的研究

采用多普勒超声心动图和呼吸反应数据采集系统进行测定,并对图像进行分析处理,评定优秀耐力运动员直立位运动负荷递增时心输出量和摄氧量之间的关系。结果显示:随着运动强度的增加优秀组SV呈递增趋势,由安静状态下(88.67±4.45)mL增至时(144.88±5.86)mL;CO由安静状态下(5.19±0.44)L增至时(29.58±2.48)L。超过80%运动强度时,优秀组的CO显著高于对照组和锻炼组(P<0.05)。最后文章认为:随着运动负荷的增加,三组的CO均呈递增趋势,CO与之间的关系回归方程如下:优秀组:CO=4.08 5.17(r=0.86,P<0.001);锻炼组CO=5.51 5.75(r=0.81,P<0.001);对照组:CO=4.52 6.28(r=0.91,P<0.001)。     

一类非线性分数阶微分方程反周期边值问题解的存在性

利用Schauder不动点定理和Hlder不等式等方法研究了一类非线性反周期分数阶微分方程边值问题,证明了当满足一定条件时其解的存在性.     

一类分数阶微分方程四点边值问题解的唯一性

研究了一类分数阶微分方程四点边值问题解的唯一性,利用Banach压缩映像原理,得到了边值问题存在唯一解的充分条件。     

胎膜早破合并早产的发生及妊娠结局分析

目的:通过对120例胎膜早破合并早产的病例观察和结果分析,探讨胎膜早破合并早产的发生以及妊娠结局进行研究和分析.方法:选取金牛区妇幼保健院2012年1月-2012年12月收治的120例胎膜早破合并早产的病例,对其相关资料进行分析.结果:在120例胎膜早破的患者中,以感染、阴道炎以及流产引产等因素居多.比较孕28-33+6周和34-36+6周胎膜早破患者的分娩方式,可得出其差异无统计学意义(P0.05).结论:要加强对胎膜早破原因的探究,做好孕妇产前检查,尽量避免多次流产及引产的发生,了解清楚胎膜早破的相关妊娠因素和处理方法,尽力减少新生儿的发病率和死亡率.