一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格，且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题，提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划；入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数；采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

小型无人机协同覆盖侦察路径规划

针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。     

终身学习理念下的中小学幼儿园教师职业生涯规划

在国家全面加强教师队伍建设的背景下,如何培养"四有"的骨干、卓越、教育家,中小学、幼儿园教师成为焦点,成为加强教师队伍建设的核心目标。从骨干到卓越到教育家体现了教师专业成长过程,如何让教师的专业成长的过程有时间表、路线图,在终身学习的理念下引导教师做好职业生涯规划是教师迅速专业成长的前提。     

略论交城县旮旯水电站建设的必要性

简要介绍了交城县概况及其水文气象条件,从工程规划、水土保持、环境评价、经济评价等方面对交城县旮旯水电站项目建设的可行性和必要性进行了论证。     

浅谈消费税的税务筹划

阐述了有关消费税的一些概念,举例探讨了消费税的税务筹划.     

基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

环型配网优化规划的遗传算法

直接使用闭环结构约束,采用遗传算法对仅有2个变电站的环型配网进行优化规划.在配网优化规划的同时考虑到了结构上的环状约束和运行上的辐射状约束.首先介绍了环型配电网优化规划中采用的数学模型,然后介绍了遗传算法理论及其在环型配电网中的应用,并使用Visual C 编程语言,设计、开发环型配网优化规划软件.最后通过对一个17节点的试验系统的优化规划,验证了方法的实用性和有效性.     

面向对象的信息系统规划方法

提出了面向对象的信息系统规划方法. 将规划过程分为识别组织目标、识别组织行为、确定对象与子系统和建设子系统优先级排序等几个主要阶段. 定义了行为和对象的关联度矩阵,基于聚类方法确定信息系统子系统的建设需求. 并给出了子系统优先级排序的指标体系,采用层次分析法完成子系统优先级排序.     

飞行器巡飞探测路径规划方法

为了使飞行器能够在有限的巡飞航程中对指定目标区进行全面探测,提出了一种基于遗传算法的飞行器巡飞路径规划方法. 分别针对定高度和变高度巡飞路径进行规划进行了仿真,得到了满足要求的优化结果,并给出了所需的最小航程,该结论为后续的飞行器推力方案和气动外形设计提供了依据.     

一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法

将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人,首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标,采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向,并根据机器人的自身特点,将一定范围内的多个球视为一个目标点处理;然后以目标点坐标作为算法输入,采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径.该算法可以降低机器人的捡球运动代价,有效提高机器人的捡球效率.