基于目标搜索任务的群机器人路径规划

微粒群算法具有搜索效率高,收敛速度快的特点,可应用于基于目标搜索任务的群体系统。人工势场法可用于移动机器人的避障导航,提出一种在环境未知情况下基于机器人多传感器结构的人工势场法MSAPF,和一种具有群机器人系统特征的SRPSO算法,将二者相结合,应用于群机器人系统的目标搜索任务,在搜索目标的同时实现避障导航路径规划,通过对多组不同数量机器人的仿真实验验证了此方法的有效性。

Abstract：

Particle Swarm Optimization algorithm has high searching efficiency and constringency speed,and can be used for the target-searching swarm intelligence system.The artificial potential field （APF） is an effective local path planning method for the mobile robot.The MSAPF （multi-sensor-based APF）,integrating with the SRPSO （Swarm-Robot PSO） algorithm was proposed,used for realizing the path planning of swarm robot system while searching the target.The efficiency has been proved by the simulation experiments with different individual quantity of swarm robot.     

宜昌市耕地生产潜力和人口承载力研究

应用灰色系统模型GM(1,1)对宜昌市未来15a内耕地生产潜力和人口数量进行了预测。结果表明:到2010年、2020年时,全市耕地面积将分别减少到333 270 hm2和294 530 hm2,粮食平均单产量分别为4 902.90 kg/hm2和5 064.14kg/hm2,复种指数分别为150.5%和151.2%。以温饱型粮食消费水平计,宜昌市耕地—人口承载率可达到97.66%~99.58%;若以宽裕型粮食消费水平计,承载率为85.45%~87.13%,缺口粮食21.79万t/a~25.34万t/a;若以小康型粮食消费水平计,承载率为75.96%~77.45%,缺口粮食42.96万t/a~47.11万t/a。因此,耕地的供应与粮食的需求存在着一定的矛盾,最后还概述了提高耕地—人口承载率应采取的措施。表5,参7。     

基于人工势场法的虚拟人足迹规划

给出了一种基于人工势场法的虚拟人足迹规划方法。提出了一种足迹计算方法,通过计算势场力决定虚拟人的前进方向,计算得到虚拟人的足迹;设计了一种足迹分解方法,计算得到虚拟人大角度转弯时的足迹。运用该算法在固定及移动障碍物环境以及多人环境下进行仿真,模拟虚拟人前进方向随时发生变化的避障行走,计算虚拟人从初始点到目标点的足迹,也对大角度转弯情况进行了仿真。仿真结果证明了算法的可行性。     

社会系统非平衡定态特性之系统方法研讨方略

运用系统方法理论研究社会系统取决于模型系统选取的合理程度． 由动力学变量决定的社会态函数所提供的信息可以定义Ｓｈａｎｎｏｎ 社会熵． 定态社会系统的产生熵可以描述社会系统的不可逆过程并且是一个很好的Ляпунов函数,它使我们对定态自组织的社会系统的整体稳定性充满自信．社会系统的Ｆｏｋｋｅｒ－Ｐｌａｎｃｋ 方程及其定态解的时间发展行为可以解释社会系统的非平衡相变． 尤以知识结构的创新对社会系统的发展壮大以致于出现非平衡相变都起着决定性的作用．     

基于碰撞预测的无碰撞航路规划

人工势场法作为路径规划的一种算法,由于其数学描述简洁且易于执行,所得路径较短且平滑,在许多工程领域中被广泛使用.由于势函数斥力作用仅考虑机器人与障碍物的距离,这就使航路规划在障碍物附近无差别的采取避碰措施,这就导致无谓避碰行为的出现,极大影响航路规划的效率,且容易出现狭窄通道无法识别以及由周边多个障碍物的合斥力造成的局部极小值问题.针对无谓避碰行为,提出碰撞危险度评估模型和障碍物影响距离确定模型,针对局部极小值和航路点震荡问题,提出虚拟障碍物法和过滤震荡点法,以此构成基于碰撞预测的航路规划法.仿真结果表明该方法能够有效的避免无谓避碰行为,且无局部极小值和航路点震荡问题,所得路径也较短.     

Neutral dissociation of methane in the ultra-fast laser pulse

Neutral fragments of methane were performed using femetosecond laser at an intensity of 10^（13-14） W/cm^2. A new mechanism of neutral dissociation is proposed in this work. The methane molecule is excited to super-excited states, in which it would dissociate into neutral fragments. We made Morse type potential energy surfaces for the super-excited molecules. Furthermore, we investigated the dissociation dynamics of the super-excited states by using quasi-claseical trajectory （QCT） method. The results thus interpret the neutral dissociation of the methane molecule in the ultra-fast laser pulse.     

在各向异性介质中电势的多极矩展开

给出在线性各向异性介质中电势的多极矩展开,及其特点和应用实例。     

非零温的正电子湮没率的计算

试用有效位势方法计算金属中非零温的总湮没率.所得结果与实验符合得较好。     

控制阴极电势电积法新工艺及其应用

研究了控制阴极电势电积法的反应机理、工艺流程及应用情况．运用该新工艺电积时不析出氢气和砷化氢气体．通过控制阴极电势电积法、间断电积法、连续电积法各项参数的比较，该新工艺具有电流效率和工作效率高、能耗低、脱杂能力强等一系列优点．工业生产应用试验证实：该新工艺可控性强，安全可靠，操作简便，具有较大的经济效益和社会效益．