基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制

根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻抗参数进行在线辨识,然后根据辨识得到的参数,运用模糊推理技术对康复机器人末端同患肢之间相互作用力的期望值以及目标阻抗控制参数进行实时调整.分析和仿真试验结果表明,该方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,具有较好的稳定性和鲁棒性.     

基于贝叶斯网络的火力威胁等级评估算法

简单介绍贝叶斯网络及其在建模过程中的核心内容.研究以贝叶斯网络及其推理机制为基础的威胁等级评估算法,建立基于该算法的元人机火力威胁叠加情况下的威胁等级评估模型.最后通过实验仿真验证算法的有效性,能对无人机火力威胁等级做出较准确的评估.     

逻辑系统G4^2中命题的真度

利用势为4的均匀概率空间的无穷乘积在四值逻辑系统G4^2中引入了公式的真度概念,给出了真度的一些推理规则。     

基于模糊规则自适应弹性图像配准的视频跟踪

把形变视频跟踪看作一个动态图像配准问题,基于已有的模糊规则自适应学习弹性图像配准方法,提出了一个具有较好鲁棒性的视频跟踪算法。较之于一些经典的跟踪算法,提出的新算法显示出了更鲁棒的跟踪效果。     

协方差矩阵的乘积及其迹的估计

对于两个不同总体的协方差矩阵$\Sigma_1$和$\Sigma_2$,估计其乘积$\Sigma_1 \Sigma_2$及乘积的迹$\trace(\Sigma_1 \Sigma_2)$是统计推断问题的关键步骤. 首先,构造$\Sigma_1 \Sigma_2$的几个等价估计,同时对于任意的正整数$m,n$建立了$\Sigma_1^m \Sigma_2^n$ 和 $(\Sigma_1 \Sigma_2)^m$的无偏估计。其次,利用$\Sigma_1 \Sigma_2$ 的等价估计,发现了$\trace(\Sigma_1 \Sigma_2)$的多个常用估计量是相等的. 最后,基于上述发现,证明了两个常用的检验统计量(被用于检验两个协方差矩阵是否相等)是渐近等价的.     

ZFDPC编码自组织传感器网络信道容量的研究

自组织的随机模式广播式多输入多输出(MIMO)系统信道容量的估计是基于系统接收端传感器天线数量是确定的,而发送端传感器天线数量是随机的.为了精确估算此系统的信道容量,把ZFDPC(ZEROFORCEDIRTYPAPERCODE)算法和贝叶斯(Bayes)方法结合起来,对发送端和固定端天线数量固定的MIMO系统的信道容量进行修正.仿真试验表明:这样的算法对于随机广播式MIMO系统信道容量的估算是合理的.     

基于可信度方法的煤矿水害防治不精确推理模型

采用基于可信度的方法建立了煤矿水害防治的不精确推理模型,并给出了该模型中不同规则的不确定性传播的算法,为建立煤矿水害防治专家系统提供了基础。     

指数分布定时截尾试验下失效率的Bayes检验问题

研究了定时截尾寿命试验情形下指数分布参数的Bayes检验问题.提出了Bayes检验水平的概念,得到了具有指定检验水平的检验函数.     

基于隐马尔科夫模型的中国股票信息探测

应用隐马尔科夫模型对不可观测的股票信息状态建模, 并构建信息状态转移概率矩阵刻画信息状态在时间维度上的动态关联性. 基于5分钟分时高频数据, 利用贝叶斯推断与马尔科夫链蒙特卡洛模拟(MCMC)的方法估计了上证指数、上证50样本股2010年 8月的信息状态与信息强度. 通过实证验证了模型具有较好的信息识别能力, 且发现了中国股票市场信息效应具有聚集性的特点. 通过信息状态转移概率矩阵, 推测出:在我国股票市场, 一个信息经过100分钟能融入市场的概率是99%.     

改进SCEM-UA算法在概念性降雨-径流模型参数优选中的应用

在系统研究SCEM-UA算法基础上, 借鉴自适应Metropolis算法的思想, 对SCEM-UA算法中推荐分布的协方差策略和 接受率策略进行了改进, 改进后的算法能有效确保样本多样性的丰富和保持, 增强算法全局搜索能力, 避免'早熟收敛'. 以岷江流域降雨-径流模型参数优选研究为例, 分析了改进算法在推求参数后验分布的搜索性 能和效率, 计算结果表明, 改进SCEM-UA算法的参数推荐分布和接受率随着计算过程自动更新, 整体计算效率和 解的精度要明显优于传统的SCEM-UA算法.