结合车道线检测的智能车辆位姿估计方法

基于视觉的智能车辆定位问题是自动驾驶领域研究的一大热点。在某些有效近景特征不显著的场景中,由于参与计算的特征数量不足,会导致位姿估计精度下降甚至失效。为此,本文提出一种结合车道线检测的相机位姿估计方法来提高位姿估计精度。首先,设计了一套基于自适应感兴趣区域和几何结构筛选法的车道线检测算法,精确检测到了左右车道线的内、外侧线;其次,对车道线区域内的点进行帧间匹配,得到新的匹配点对,并根据V视差图拟合出地面视差方程,求解出属于车道线匹配点对的准确视差值;最后,将这些匹配点对与ORB方法提取得到的匹配点对融合,共同参与相机的位姿计算。经实验验证,本文提出的算法提高了位姿估计结果的精度,解决了某些场景中有效特征点不足导致的位姿估计失效问题,具有良好的环境适应性。     

无人机空中加油相对位姿解耦迭代确定算法

针对视线方程中位置和姿态信息存在严重耦合及强非线性的问题,研究了一种相对位姿解耦迭代确定算法,并用于无人机空中加油. 根据卫星导航中的伪距概念,利用视线矢量构建观测矩阵,通过最小二乘法求解相对位置更新,进而更新伪距确定相对姿态. 引入单步迭代误差证明了算法的收敛性,通过分析误差协方差阵的迹讨论 特征点几何构型对相对位置确定精度的影响. 仿真结果表明,与高斯最小二乘微分修正算法相比,提出的算法运行速度和抗噪声性能分别提高了23%和40%,相对位置稳态误差优于0.1 m,相对姿态误差优于0.5±,满足无人机空中加油对接阶段相对位姿测量精度要求.     

海明距离判别法分类准确率的影响因素

为探讨海明距离判别法(HDD)的非参数优势,通过一个5因素混合实验,考察了4个因素(属性层级、测验长度、样本容量、知识状态分布)对HDD的3种判别方法(R方法、B方法、W方法)分类准确率的影响.结果表明:1)属性层级和测验长度均会影响HDD判准率,属性层级越紧密、测验长度越长,HDD判准率越高; 2)HDD对样本容量无依赖,可适于小样本评估; 3)HDD的R方法、B方法、W方法的分类准确率无差异; 4)HDD无需被试知识状态分布的正态性假设,更适于均匀分布.     

Novel discrimination method of digital deceptive jamming in mono-pulse radar

A new polarization measurement algorithm by using the sum and difference beam differential property of mono-pulse radar is given.Based on the generation mechanism differences between the target scattering and multi-false-target jamming,the signal models of real targets and digital deceptive false target jamming for sum and delta channel are presented.The polarization discrimination parameters are designed,and the discrimination method and its performance are discussed.This novel method does not need the acc...     

埕岛油田流动单元定量划分与评价

 研究流动单元,对认识储层的非均质性,研究剩余油分布特征非常重要。针对流动单元间渗流屏障的分布不够重视、过多地强调了流动单元在垂向上的分层性、评价参数选取不合理等,以埕岛油田主体南区12块、20块馆陶组上段河流相储层为例,综合地质、测井、开发等资料,选取孔隙度、渗透率、粒度中值、泥质含量、砂体厚度、净毛比等反映储层渗流特征的多个评价参数,采用层次分析法,在沉积微相精细研究和渗流屏障识别的基础上,使用聚类和判别等数学方法,将该区开发小层内部的储层划分为极好、好、中等、差4类流动单元。通过与生产资料的对比分析,认为主力油层的分布与极好型流动单元有很好的一致性,表明小层内部的流动单元的研究能够为更准确地认识储层非均质性和剩余油分布规律提供一种可行的途径,对埕岛油田的生产开发部署具有一定的理论和现实意义。     

基于客户细分的再制造价格歧视策略

在细分客户绿色偏好的基础上,研究了不同绿色消费者比例的多个市场再制造最优定价,研究发现在不同绿色消费者比例的市场中最优价格存在差异,这种价格歧视能够保证制造商获得比单一价格更高的利润;并分析了价格歧视策略适用的边界,然后根据这个边界条件,建议制造商在再制造成本较高时,实施再制造较高价策略,当消费者对再制造认可度较高时,实施再制造低价策略则可能更加有利,最后通过算例验证了上述的结论.     

剔除无效决策的灰色群决策方法

对灰色群决策问题进行了研究,提出了一种可以对无效决策进行甄别与剔除的灰色群决策模型。首先,使用强“奖优罚劣”算子对决策信息进行标准化处理,通过构建优化模型并使用拉格朗日函数得到指标权重;然后,通过确定所有方案中的理想最高评价,以及各决策者评价与最高评价间距离,构建对无效决策进行甄别的模型;最后,对剔除无效决策后决策问题中的决策者权重进行调整,并使用灰靶模型对方案进行决策。应用实例说明了决策方法的合理性和算法的有效性。     

空间目标三维姿态估计方法综述

三维姿态是反映空间目标运动状态的重要参数,有利于对目标的优化设计和故障分析。姿态参数的捕获在目标跟踪、目标被动定位和目标识别等应用方面也将具有重要意义。     

含运动副间隙平面机构位姿误差分析

将误差分析理论、优化技术与虚位移原理相结合,讨论了含运动副间隙平面机构的位姿误差,提出了一种机构位姿误差数值计算方法.利用虚位移原理,讨论了平面机构原始误差与输出端位姿误差间的映射关系;建立了平面机构中常见原始误差的数学模型,推导出平面机构输出端位姿误差表达式.根据优化思想,进一步探讨了输出端位姿误差的极值表达式.在已知各构件原始误差的情况下,通过计算机程序可以迅速得到含间隙的平面机构输出端的位姿误差.与其他同类方法相比,这种方法概念清晰,无需施加特定的外力,通用性强.     

浅析英语中的性别歧视

文章首先分析了性别歧视的起源,通过具体例子研究了性别歧视在英语语言上的反映,同时指出社会发展呼吁消除英语语言中存在的性别歧视现象。