车辆变速轨迹跟踪横纵耦合控制方法

针对变化速度下车辆轨迹跟踪精度以及实时性差的问题,提出一种基于模型预测控制的横纵耦合控制方法。在三自由度车辆动力学模型中,将车轮驱动力与前轮转角作为控制量,以单控制器形式实现车辆横纵向运动的综合控制,并且在考虑耦合特性的基础上,设计目标函数与可变权重系数,求解最优横纵向控制量。并且基于五次多项式理论,设计一种变速双移线轨迹以验证控制器综合轨迹跟踪能力。实验结果表明,该控制器能有效跟踪变化车速并且保持高轨迹跟踪精度与良好的实时性。     

基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。     

往复式压缩机故障信息模糊二元树诊断方法研究

结合图论理论和局域波理论,提出了一种基于模糊图的往复式压缩机故障诊断方法.首先将往复式压缩机故障信号进行局域波时频处理,根据系统的故障状态-特征表,找出最大故障信息量特征群.基于图论理论建立最大故障信息量模糊图,通过对模糊图的分析,找出可以进行匹配的路径信息量最大的部件.该方法应用于某往复式压缩机故障诊断中,具有一定的工程实用性.     

基于数字图像测量技术的基坑开挖卸荷试验研究

以原状粉质黏土为试验土体,采用三轴数字图像测量技术为基础的测试仪器,对基坑开挖卸荷过程的土体应力路径进行模拟,研究不同应力路径条件下的土体应力-应变关系,分析侧向卸荷对基坑土体抗剪强度指标的影响.试验结果表明,经历侧向卸荷应力路径的土体抗剪强度指标与常规三轴加载试验明显不同.数值计算验证了不同应力路径的试验结果对基坑稳定与变形的影响.为了准确地分析基坑的稳定与变形情况,有必要在试验时尽可能模拟基坑的侧向卸荷应力路径.     

脂肪醚物理化学性质的定量探讨

拓扑指数ｘｚ、路径数ｐ１和ｓ１、ｓ２等参量,是表征脂肪醚分子大小、支化度、形状和氧原子位置等结构特征的重要参量．本文提出计算脂肪醚物理化学性质Ｐ的定量公式Ｐ＝ａ０＋ａ１ｐ１＋ａ２ｘ２／３ｚ＋ａ３ｓ１＋ａ４ｓ２,预测了１０个碳原子以内的脂肪醚的Ｒｍ（ｃｍ３·ｍｏｌ－１）、Ｂ．Ｐ．（℃）、ｍ．ｐ．（℃）、ΔＨａ（ｋＪ·ｍｏｌ－１）、Ｄ２０４（ｇ·ｃｍ－３）和ｌｏｇｓ等６项物理化学性质     

关于如何提高思想政治理论课教育教学质量的几点思考

如何提高思想政治理论课的教育教学质量,增强思想政治理论课教学的实效性,是我们所关注的问题。本文认为要提高思想政治理论课的教育教学质量,首先要重视思想政治理论课教学的作用;其次要转变传统教学观念;再次,要改革教学方法和手段;最后,要加强师资队伍的建设。     

鸭绿江野生松江鲈(Trachidermus fasciatus)形态性状与体重之间的关系

选取77尾野生鸭绿江松江鲈,测量其全长X1、体长X2、体高X3、头长X4、眼间距X5、口裂X4、体宽X7、尾柄长X8、尾柄高X9和体重Y10个性状,计算性状间的相关系数,采用通径分析计算以形态性状为自变量对以体重为依变量的通径系数、决定系数及相关指数,定量分析了形态性状对体重的影响程度.结果表明:鸭绿江松江鲈9个形态性状与体重的相关系数均达到极显著水平(P<0.01);通径分析保留了对体重的直接影响达到极显著水平的体长、体高、眼间距和体宽4个形态性状,其中体长对体重的直接作用最大(0.454**),其次为体高(0.311**),眼间距对体重直接作用最小(0.119**);决定系数分析结果与通径分析结果有一致的变化趋势,所保留形态性状对体重决定指数为R2=0892,表明所保留性状是影响体重的主要性状.利用逐步回归法建立了以体长、体高、眼间距和体宽为自变量估计体重的多元回归方程为:Y=-16.786+0.161X2+0.465X3+0.221X5+0.323X7,为松江鲈选种提供了理论依据和理想的测量指标.     

一种新的CMAC函数逼近器及其再励学习方法

针对复杂再励学习系统状态空间存在维数灾问题，结合多移动机器人协调避障路径规划实际应用，用非均匀模糊分割方法将状态空间分解成模糊子空间，相应地将小脑模型连接控制器网络（Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)函数逼近器改进为模糊CMAC（Fuzzy CMAC,FCMAC)函数逼近器，并将FCMAC函数逼近器置入滞后更新多步Q（Pstphoned-Updating Multi-Stp Q-learning,PUMSQ)学习笮算法，提出FCMAC－PUMSQ学习算法，仿真实验证明，该算法有效且有较好的鲁棒性，FCMAC函数逼近器有较好的收敛速度和泛化能力。     

政治机会结构视角中的公共政策民主化分析

公共政策的民主化是当代政策研究的核心主题之一。政治机会结构反映了政治体系的开放性程度,在很大程度上制约了本质上属于政治过程的公共政策过程的多元参与程度。本文将通过对政策利益相关者的资源、政策场地与策略的分析,采探讨不同社会主体的政策参与能力问题。通过分析指出政府主导构建公平性的制度保障是保护弱势群体参与权利,提升公共政策民主化的必然选择。     

基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法，并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度，并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果，验证了该算法的正确性和可行性。