Gough-Stewart并联机器人刚体动力学模型

综合采用拉格朗日方程和牛顿-欧拉公式推导了Gough-Stewart并联机器人机构逆动力学模型的封闭解形式.通过选择合适的分支广义坐标,简化了拉格朗日函数对广义坐标的偏导求解,得到了求导矩阵的解析表达式.分析了分支角速度、角加速度轴向分量对机构动力学的影响,仿真结果表明：当机构运动加速度及分支轴向惯量较小时,可以忽略该...     

OpenGL程序开发中若干难点解析

OpenGL学习中常有许多概念和技术是比较抽象和含混的,把它们搞清楚对程序开发有着重大的意义.如几种坐标系的区别、几种开发框架的特点、辅助库和实用工具库、矩阵堆栈的作用等.     

基于网络坐标的BitTorrent Multi-Tracker机制

针对BitTorrent(BT)的Multi-Tracker机制中,下载节点对Tracker服务器的随机选择策略影响了文件传输性能的问题。该文引入了网络坐标技术,提出了一种基于网络坐标的Multi-Tracker机制(mTracker)。在这种机制下,下载节点将通过网络坐标的计算选择与自己邻近的Tracker服务器进行连接,并且通过Tracker得到邻近的邻居。这种改进优化了整个BT的覆盖网络。仿真实验表明:基于网络坐标的Multi-Tracker机制使得BT的覆盖网络更有效率,有效降低了BT下载中用于下载节点与Tracker间通信以及节点之间数据传输的开销。     

对房产测量坐标系统选择的探讨——以益阳市为例

坐标系统的合理选择是进行房产测量时首先应解决的问题.从影响房产测量坐标系统选择的2个方面出发,总结出了房产测量可能选用的坐标系统;根据益阳市的地理位置和平均高程,指出了益阳市房产测量可以选择的3种坐标系统,并且进行了比较.     

极化码串行抵消译码算法的改进设计

极化码是基于信道极化(Channel Polarization)现象,首次以构造性的方法逼近信道容量的码。尽管极化码的编码和译码都具有较低的复杂度,但在中短码长时,极化码的性能并不理想,甚至不如LDPC和Turbo码。针对这一问题,提出了一种采用CRC作为内码,并与极化码级联的方案。与现有方案不同的是算法在译码时仅对内码位之间的位采用列表译,从而获得较低的译码复杂度。从仿真结果看,算法在BEC信道下可以显著地提高极化码的性能,并接近最大似然译码的性能;在AWGN信道下可以获得0.5dB的性能改善。     

LU-AUSM~ 混合格式在三维可压缩流动数值分析中的应用

将一维AUSM 格式扩展到三维任意曲线坐标 .为了获得高阶精度 ,采用了三阶MUSCL格式 .将AUSM 格式与LU SGS格式结合 ,对凸包通道跨音速无粘流动、平面叶栅跨音速和超音速无粘流动 ,以及喷管超音速粘性流动进行了数值模拟 .计算结果与文献计算结果和试验数据相符很好 .     

乘法扰动下广义极分解的扰动恒等式

设A是m×n(m≥n)且秩为r的复矩阵.存在m×n次酉矩阵Q和n×n半正定矩阵H使得A=QH,此分解称为A的广义极分解.运用奇异值分解,给出了乘法扰动下,矩阵的广义极分解在任意酉不变范数下的扰动恒等式.     

惯性系矢径方程的另一种变换

在狭义相对论中,惯性系矢径方程的坐标和时间变换关系是用洛仑兹变换式来表达的,其推导过程相当繁琐．本文运用简单的数学方法推导出惯性系矢径方程的另一种坐标和时间变换式。     

复合曲线三维坐标的计算及其测设

叙述了复合曲线在路线测量坐标系中的三维坐标的一种计算方法及实例,以及利用全站仪进行路线测设的三维点位放样过程。     

旋转坐标系对流体涡旋运动的影响

系统讨论坐标系的旋转对流体涡旋运动的影响 ,分析这种影响在地球物理流体力学相对涡度、速度环量及位势涡度方程的各种形式中的表现 ,以及与流体力学对应的 Helmholtz方程的变形形式 ,通过分析 ,更清晰地揭示科氏力产生 (或制造 )涡度及其影响涡度变化的机理。