基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.     

基于全息扫描的大型复杂钢结构变形监测与受力评估新技术

以重庆来福士高空连廊结构为项目依托,阐述了大型复杂钢结构变形监测的新方法和具体技术路线。针对变形监测中点云数据难以拼接的问题,通过空间特征点实现坐标系配准;针对变形监测点选取困难、数量多、工作量大的问题,提出一种基于算法提取结构的挠度变形曲线的方法,实现无监测点的变形监测;同时将有限元仿真模拟与三维激光扫描技术的变形监测相融合,根据三维扫描变形监测结果反向修正有限元计算,通过应力变化评估结构受力状态。结果表明:该方法有效解决了变形监测中的难题,保证了工作的效率和有限元计算的准确性,对于结构的健康监测具有重要意义。     

微型喷管内气体流动的流量壅塞现象

基于MEMS微加工工艺,在硅片上加工出带有内部测压孔的微型喷管,其喉部宽度为20μm,深度为240μm,扩张比为1.7,采用实验研究和数值计算相结合的手段研究了微型喷管内气体的流动特性. 研究结果表明:保持进口压力不变,不断降低背压,当喉部马赫数达到0.8时,内部流动出现了质量流量壅塞现象. 此时对应的壅塞临界压比为0.650;同时发现,当进出口压差为48kPa和66kPa时,喉部下游扩张段出现了局部超声速环. 这些异于常规喷管流动特性的现象主要归因于微型喷管内较大的粘性耗散.     

具有不同染病程度的一类阶段结构传染病模型的分析

把成年染病个体分为轻度染病个体和重度染病个体两个阶段,同时考虑了一种饱和形式的输入函数,建立了一类阶段结构的传染病模型.通过Hurwitz判据、构造Lyapunov函数的方法分析了系统平衡点的存在性和稳定性,并且发现当满足一定条件时,系统将发生Hopf分支.     

两个与Fermat问题相关的几何不等式

运用三角形Fermat点问题的结论和关于三角形外接圆半径、内切圆半径、半周长不等式的两个引理,证明涉及三角形平面上任意一点至三角形三顶点的距离之和的两个不等式;最后给出两个相关不等式的强弱比较.     

液晶模块在动态图像显示中的应用

利用液晶显示模块代替系统机实现波形和数据的动态显示,并对波形进行"防抖动"处理.运用同步技术对采样数据进行归一化处理,将处理后数据转化为相对应的坐标,并运用直线插值法求出间隔点之间坐标;将所有坐标转化为存储单元地址,点亮存储单元地址上的点进行图形绘制;并将绘制的图形等间隔时间移动.绘制的图形连贯,动态特性良好,无抖动现象,静态参数和动态图像可以共存.通过实做的课题证明该方法算法简单,方便快捷,应用于实际工程中可以大大降低成本.     

带一个简单三重点的有理曲线上秩为1的无挠层的分类

考虑含有一个简单三重点的有理曲线,对这条曲线上秩为1的无挠层进行分类,同时讨论它的模空间．     

上半连续集值1-集压缩映射的不动点定理

由集值映射的拓扑度延拓理论,推导出了上半连续集值1-集压缩映射的拓扑度.研究了上半连续集值1-集压缩映射的不动点定理.     

基于分区控制下的建筑物立面图测绘

研究了常规测量设备与非量测摄影机联合进行建筑物立面测绘问题;提出了立面控制基线下遥测获取建筑物特征点三维坐标的数学模型,并用模拟法进行细部点修绘的方法,实践证明该法经济且简便易行．     

非线性奇异三点边值问题正解的存在性

研究非线性奇异三点边值问题正解的存在性.首先将边值问题转化为相应的算子方程,然后根据Kransnosel'skii不动点定理得出算子方程不动点的存在性,从而给出边值问题正解存在的充分条件.