Bionic jumping dynamics of the musculoskeletal leg mechanism for quadruped robots

As the pneumatic artificial muscle(PAM) has flexibility properties similar to biological muscle which is widely used in robotics as one kind of actuators,the bionic mechanism driven by PAMs becomes a hot spot in robotics.In this paper,a kind of musculoskeletal leg mechanism driven by PAMs is presented,which has three joints driven by four PAMs.The jumping movement is divided into three phases.The forward and inverse kinematics of the leg mechanism in different jumping phases is derived.Considering the ground reaction force between feet and environment,the dynamic in different jumping phases is analyzed by Lagrange method,then the relationship between PAM driving force and the joints angular displacement,angular velocity,angular acceleration during one jumping cycle is obtained,which will lay a foundation for the jumping experiment of the musculoskeletal leg mechanism.     

多缸全气动步进顺序动作回路设计方法

介绍了基于步进控制和排列组合的思想的多缸全气动步进顺序动作回路的设计方法,该方法可在短时间内使得复杂回路的设计变得直观、简单、程序化;并通过1个简单实例说明使该方法的应用。     

数字气缸的行程设计

研究了数字气相缸的行程设计方法，建立了活塞分行程和输出行程系列值的计算方程，编制了相应的计算框图，可为数字气缸的行程设计提供一种有效的方法和理论依据。     

从变电运行角度分析断路器气动机构异常

断路器气动机构依靠压缩空气罐内额定气压为1.5 MPa的压缩空气来实现分闸操作。在实际工作中常有异常现象出现,为了提高断路器气动机构异常时的处理能力,运行人员应采取以下措施:一是加强培训,掌握断路器气动机构原理、结构,熟悉现场设备布置;二是提高警惕,密切监视空压机启动次数和启动时间;三是做好事故预想,能熟练处理气动机构各种异常情况。     

Study on Pneumatic Splice

An ideal pneumatic splice has not only interminglings in the middle, but also many small wrappings on both sides of the spliced region, and must have near overlapping loopy wrappings at both ends. Only the fluffy and hairy untwisted yarn ends obtained from a swirling jet untwisting can generate many small wrappings when spliced.To get the fluffy and hairy untwisted yarn ends, a small swirling intensity value X must be used to eliminate a reverse flow zone. To increase the wrappings at both ends, a larger swirling intensity value X must be used to form a reverse flow zone. Only a perfect splice can better the yarn's appearance,increase its strength and make it impossible for its fibers to slip easily.     

沥青混凝土路面边模铺装机的设计

沥青混凝土路面施工需要摊铺的宽度比设计宽度宽,安装路缘石时再切除多余沥青,因而费时费事并且切除的沥青污染环境。针对上述问题,采用沥青混凝土路面边模技术,设计了沥青混凝土路面边模自动铺装机,介绍了该设备总体结构、工作原理、关键结构系统以及PLC控制流程。     

气相有明显压缩性的密相输送的研究

使用煤粉和氮气作为介质，对气相具有明显压缩性的长距离密相输送进行了实验研究，并建立了一个与实验结果吻合较好的理论模型．     

基于稀疏性贝叶斯极限学习机的气动调节阀多类故障诊断

气动调节阀是工业过程中使用最广泛的终端执行机构之一,它的性能好坏直接影响控制回路的性能.将基于稀疏性贝叶斯的极限学习机(SBELM)方法运用于多类故障诊断,基于DAMADICS平台的典型气动调节阀多类故障模型数据通过SBELM进行训练.不仅能根据模型的先验知识和基于最大后验概率准则(MAP)的贝叶斯思想估计出模型输出的概率分布,而且能基于设定的性能指标自动剔除无用的训练样本,用一小部分观测数据达到多故障分类的目的,能训练出一个精确且紧凑的故障诊断模型.     

气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析

柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点. 文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转动. 介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析. 该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2. 相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.      

改进PID算法在气动位置伺服控制系统中的应用

本文采用传统的PID控制方法对气动位置控制系统进行了研究. 该方法不要求对被控对象建立数学模型,而是通过调整比例、积分、微分三个参数对系统进行控制. 针对传统PID算法中存在的不足,对传统PID控制器加以改进,提出变速积分PID控制算法,并采用变速积分PID控制算法对位置定位控制进行了实验研究.