基于改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划

为实现6自由度机械臂在任意速度下运行时间最短,使用3-5-3样条函数对机械臂的轨迹进行规划,并利用改进的遗传算法对不同速度下的3-5-3多项式的插值时间进行优化。在遗传算法中应用自适应参数的调节和最优保存策略,防止种群陷入局部最优,加快收敛速度,提高算法性能。离线寻优得到机器人速度约束下最优三段插值时间,并在机器人控制平台上进行实时实验,由机械臂的位置、速度曲线验证了采用此改进算法可以在任意的速度范围内实现6自由度机械臂轨迹运行时间最优。     

基于0-1整数线性规划的运动项目排序问题及LINGO软件实现

介绍了一种基于0-1整数线性规划的运动项目排序问题,利用0-1整数线性规划思想建立数学模型,创造了代价矩阵和排序变量,并给出了以代价量为基础的目标函数,借助于LINGO软件找到了最优的方法使代价量最小。     

基于BPI的ERP应用研究

ERP是一种利用现代信息技术建立的管理信息系统,能够全面整合企业内外资源,有效提高企业的经济效益和竞争能力。但是,ERP实施成功率低的问题一直是制约其应用的一个重要影响因素。通过分析企业业务流程对ERP实施绩效的影响,研究探讨了如何通过业务流程优化(BPI)促进ERP的成功建设。     

基于费用最小化的城市各级道路合理间距模型

以各级道路按其间距均匀分布的方格状路网为研究对象,建立了一个基于建设费用和出行费用之和最小化的城市各级道路合理间距模型.各级道路的建设费用由前期费、工程费等组成,并与道路长度成正比,道路使用者的出行费用是出行速度的减函数,并与其时间价值系数成正比.模型参数包括出行强度、时间价值系数以及与各级道路相关的平均车速、出行比例和单位长度建设费等可以随时间、地点而变化,能反映不同城市不同发展阶段的具体特点.以上虞市为例进行了模型验证,计算结果与当地的实际情况较为吻合.     

浅论图书馆员的职业生涯规划管理

从职业生涯的概念入手,论述了在图书馆进行馆员职业生涯规划管理的意义,提出了对图书馆员进行职业生涯规划管理的途径。     

SLP和遗传算法结合在工厂平面布置中的应用

用经典的系统布置设计求得综合相互关系表之后,采用遗传算法求解具体的平面布置方案,以高效率获得可视的、满意的设计结果,弥补传统SLP设计过程中手工操作的繁琐迭代、易受主观影响、结果不稳定等缺点。结合某液压转向器厂的案例对改进的SLP法的具体实施,以及中等规模工厂平面布局问题的有效性、灵敏性作了相关探讨。     

数据仓库技术与分析工具的研究

作为数据库技术的一个新的发展方向,BW技术与DB技术的结合产生的集成、一致的环境,将使企业在决策中更快地获得更准确的信息.本文着重阐述了数据仓库的基本概念、特征和体系结构,并介绍了使BW作用得以发挥的决策支持工具.     

基于分枝定界法的车辆配载问题

建立了能实现配送中心车辆均衡与效率的车辆配载模型,提出了分枝定界法解决车辆配载问题的方法,从而达到帕累托效率配置的要求．算例验证了该方法的可行性和有效性．     

基于Solid Works的海洋平台导管架弧焊机器人离线编程系统

针对将弧焊机器人应用于海洋平台导管架焊接作业现场的部分问题进行了仿真分析.采用Solid Works API环境下编制的焊缝特征坐标系规划软件,对平台焊接中经常出现的T、K相贯线的类马鞍型焊缝曲线进行焊枪路径提取和姿态规划,调用逆运动学运算模块计算各轴转角.最后,在Solid Works环境下进行焊接过程仿真.     

基于改进A~*算法的室内移动机器人路径规划

针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标,冗余点较多,且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足,提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A*路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明:利用改进后的A*路径规划算法不仅简化了路径,而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态,可以较好地满足室内移动机器人全自主运动的要求。