平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。     

随机需求下企业的生产能力规划和柔性技术选择

根据生产产品种类能力的不同,生产技术可以分为刚性技术、部分柔性技术和完全柔性技术.由于完全柔性技术在投资上显著高于其他技术,企业在满足市场需求的前提下,更倾向于选择部分柔性技术来进行生产.考虑了不同技术的投资成本和操作成本的差别,建立了一个随机需求下的线性规划模型,从而研究了随机市场需求下的技术选择问题.通过仿真试验说明了技术选择的一些特性.     

Na+ binding to meizothrombin desF1

Meizothrombin is the physiologically active intermediate generated by a single cleavage of prothrombin at R320 to separate the A and B chains. Recent evidence has suggested that meizothrombin, like thrombin, is a Na(+)-activated enzyme. In this study we present the first X-ray crystal structure of human meizothrombin desF1 solved in the presence of the active site inhibitor PPACK at 2.1 A resolution. The structure reveals a Na(+) binding site whose architecture is practically identical to that of human thrombin. Stopped-flow measurements of Na(+) binding to meizothrombin desF1 document a slow phase of fluorescence change with a k(obs) decreasing hyperbolically with increasing [Na(+)], consistent with the existence of three conformations in equilibrium, E*, E and E:Na(+), as for human thrombin. Evidence that meizothrombin exists in multiple conformations provides valuable new information for studies of the mechanism of prothrombin activation.     

轨检车检测数据处理分析软件关键业务研究

从业务模型的构建和关键业务分析两个方面对检测数据里程转换和波形图对比两项关键业务进行研究,构建了检测数据里程转换模型,进行了波形图绘制和波形图联动方法的研究,并对检测数据里程转换和波形图对比这两项关键业务的业务需求及业务流程图进行了分析与绘制,最终列出了两项关键业务的功能实现情况。研究轨检车检测数据处理分析软件的关键业务,从而更高效地运用软件分析与处理轨检车数据,为保证地铁线路的安全运营奠定基础。     

一种快速高效二维时域有限元束传播法

提出并建立了一种新型的快速分析平面光波光路器件传输特性的2D时域有限元束传播法(FE-TD-BPM)模型.与常规时域差分格式的有限元束传播法相比,在时域实现了一维有限元(FEM)离散化处理,基于完全匹配层(PML)边界条件给出了全有限元离散化模型.为了验证算法的精度以及速度,模拟分析了直脊波导以及波导光栅,并且与已有文献的计算结果进行比较,结果表明,该算法无条件稳定、计算速度快,与常规时域差分格式的有限元束传播法相差在0.002%以内,并节省了约70%的机时.     

直写纳米金墨水制备纸基柔性金属图形

将A4打印纸洗净、烘干,用硅氧偶联剂改性,在改性后的纸上用中性笔书写纳米金墨水图形,然后将其放入化学镀溶液中化学镀铜,得到纸基柔性金属图形.X射线衍射分析图谱(XRD)证实了纸张有金属铜镀上.扫描电子显微镜照片(SEM)显示金属铜图形有清晰的界面.X射线光电子能谱分析(XPS)显示改性后的纸的N和Si元素的含量都大幅上升,傅利叶变换红外测试(FTIR)图谱显示硅氧偶联剂改性后,纸的官能团还都存在,说明改性工艺对纸基材未构成破坏.用Scotch胶带方法测试金属和纸张粘附性,发现纸张与金属结合牢固无法分开.还探讨了书写次数与金属图形导电性的关系,发现手写必须达到一定次数才能成功镀上导电性较好的金属图形.     

柔性化培养与学生个性自主选择的应用性人才培养模式研究

我们认为柔性化培养就是根据培养对象的个性特点，采用弹性、灵活的培养方式，培养具有个性的、不同规格、不同层次的人才。柔性化应用型人才培养应该包括三个方面：一是向纵深发展，不断加强学生应用能力和应用技术的培养，实现人才培养与工作岗位的零距离对接；二是向宽广方向发展，进行跨专业培养，以适应工作岗位的综合化，三是在课程设置上，实行动态化，对市场需求的动态变化能够快速响应。在目前的条件下，柔性化培养与学生个性自主选择的人才培养模式目标，可以通过分阶段、分类别方式和模块化课程超市方式实现。     

一种新型射频识别读写器天线的仿真与设计

提出了一种由两组正交放置的双L天线构成的新型圆极化射频识别读写器天线,有效地克服了平面倒F天线缝隙加载等技术带来的两个谐振点频率相差大、带宽较窄的缺点.利用时域有限差分法对天线仿真和优化,天线的两个频段的中心工作频率分别位于我国分配给RFID技术使用的两个超高频频段内.在ISO/IEC推荐RFID使用频段内的反射损失小于-10dB,天线的相对带宽达到17%以上.优化3dB电桥馈电网络设计,在工作频段内为天线提供等功率、相位差为90°的激励信号,天线具有圆极化特性.仿真和测试结果表明:优化天线设计很好地缓解了天线带宽增加和天线效率下降的矛盾,在我国为RFID分配的频段内具有高的天线效率,并能够工作在ISO/IEC推荐使用的频段内,达到实用化要求.     

New Voronoi Diagram Algorithm of Multiply-Connected Planar Areas in the Selective Laser Melting

This paper studies the practical generation of Voronoi diagrams for multiply-connected planar areas bounded by line segments. The core of the algorithm was calculating Voronoi polygon of every Voronoi object in planar areas independently. The main approach had two steps. The first step was calculating all relevant bisectors of every Voronoi object. The second was combining obtained bisectors into completed Voronoi polygons individually. All code was implemented in Visual C++ platform. The resulting code was extensively tested in real-world data and its practical running time grew only linearly. Three statistical CPU-consumption charts had been drawn with the Voronoi diagrams computation data, and compared with other published codes for computing Voronoi diagrams. The algorithm was applied to compute offsetting of slice area consisting of large-scale line segments for the selective laser melting (SLM) trajectory scanning technology which is a kind of rapid prototyping (RP). The experimental results of offsetting for slice area based on Voronoi diagrams show that the approach is effective and simple for polygon offsetting problems. The method is helpful to those offsetting work and can provide more effective offsetting solution.     

一种用于水平柔性长线水听器阵阵形估计的新算法

为获取水平柔性长线水听器阵列的实际阵形以提高后续阵列信号处理算法的性能,提出了一种阵形估计的新算法。该算法假设辅助声源信号为宽带球面波,通过对各个频率点处的协方差矩阵进行特征分解,构造了一个基于加权子空间拟合思想的拟合函数。利用高斯-牛顿和交替投影算法实现了阵形的离线估计,并对在实际应用中可能会影响算法性能的四种主要的误差源进行了分析。实验结果表明,相对于辅助声源为窄带平面波的算法,新算法放宽了对辅助声源带宽和距离的要求,具有良好的估计精度和更大的宽容性。