改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

试论群众体育与终身体育的接轨

本文从当今国际、国内逐渐兴起的终身体育教育出发,根据我国现阶段群众体育发展的现状,阐述了以终身体育为指导,使群众体育与终身体育接轨,才能更好地、广泛地开展群众体育活动,丰富人民群众的业余文化生活,实现建设体育强国的目标．     

镦粗工艺理论与技术的进展

提出了普通平板间镦粗圆柱体高径比Ｈ／Ｄ〉１时刚塑性力学模型的拉应力理论和高径比Ｈ／Ｄ〈１的静水应力力学模型的剪应力理论,前者打破了传统工程塑性力学中所阐述的镦粗体内部总处于三向压应力之说,后者圆满地解释了大型饼类锻件中常出现的“夹馅饼”缺陷问题,平板镦粗所理论已被定性物理模拟和定量数值模拟,广义滑移线解,力学分块法和生产解剖试验所证实,在该新理论基础上,进一步提出方柱镦粗的两个新力学模型,锥形板镦     

Formula for Analyzing Hopf Bifurcation

CesariandHaleshowedthat[1],usingLiapunov-Schmidtreduction,theHopfbifurcationcanbetreatedasbifurcationofzerosofacertainreducedmapping.Consideranautonomoussystemofordinarydifferentialequation(ODE)definedneartheoriginoftheformdudt A(λ)u F(u,λ)=0,　u∈Rn,λ∈Rm(1)whereλisthebifurcationparameter,A(λ)isann×nmatrix,A(0)satisfiestheHopfhypothesis:ithassimpleeigenvalues±iandhasnoothereigenvalueslyingontheimaginaryaxis,F(u,λ)arethehigher-ordertermsofuandbothofAandFareC∞functionsofλ.Fixed…     

DBMS软件产品数据库设计的实用策略

本文以“通用帐务处理软件数据库设计策略”为背景,对DBMS(Data Base Management System)软件产品数据库设计的方法和策略进行探讨。     

终身体育与学校体育之比较研究

终身体育是现代体育重要的发展方向，终身体育也是新世纪的体育思想逻辑分析法，为了进一步理清终身体育与学校体育的关系，为培养合格人才探寻理论依据，本文运用文献资料法、调查访问法等研究方法，对终身体育与学校体育进行了对比研究。认为学校体育阶段在实现终身体育目标中有着重要作用，学校体育是终身体育的关键环节．深化学校教育改革，必须走与终身体育(学前体育、学校体育、学校后体育)相结合的道路；必须在终身体育总目标下，开拓人们对体育问题的思路。才能实现学校体育目标同终身体育目标的统一，未来学校体育的结构、内容、教法、管理、师资培养、远景规划等一系列问题都要在终身体育思想指导下进行创新和实验/     

浅议计算机数据的物理安全

计算机中数据的安全分为数据物理安全和数据内容安全两部分，数据物理安全指不能因存放数据的物理介质被损坏，而导致数据丢失；数据内容安全则是数据没有被非法拷贝或破解。从数据完整性、数据库备份与恢复和灾难恢复计划3个方面讨论了数据的物理安全。     

对优秀男子跳高运动员成绩的相关性分析

通过文献资料和数理统计法，搜集了湖南省11名优秀男子跳高运动员的专项素质指标，找出对跳高成绩影响较大的几项身体素质指标并进行相关性分析研究．从跳高运动员身体素质训练的角度。分析论证优秀男子跳高运动员30米跑、立定跳远和纵跳等三项身体素质的训练对运动员成绩的影响，从而着重说明优秀男子跳高运动员在全面提高运动员专项素质的同时，要强化对30米跑、立定跳远和纵跳三项身体素质的训练。达到提高运动成绩的目的．     

基于XML的数据仓库历史数据归档的实现

在基于XML的数据仓库历史数据归档的过程中，研究了如何利用ADO．NET技术实现将存储历史数据的关系数据库模式映射为XML模式，并实现关系数据库中历史数据的传递．形成XML文档，从而完成历史数据的归档．文中给出了实现归档的方法、部分关键程序代码以及实现的结果．     

体育伤害事故中校方责任的认定及赔偿的研究

对学校体育伤害事故的校方责任的归责依据、校方承担赔偿责任的条件和赔偿方面的研究,对妥善处理伤害事故,维护学生、家长、教师和学校的合法权益,预防和减少事故发生,有着极其重要的意义.