五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究

轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件.介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人初合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型.两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是_产生控制量的方法不同.利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些.     

卷取后冷却速度对高强度热轧带钢组织的影响

采用拉伸实验、电镜观察、能谱分析和硬度测试等方法,研究了700MPa级高强度钢热轧钢卷组织性能分布不均的特点,对造成其组织性能不均的原因进行了分析. 结果表明,钢卷纵向力学性能分布不均,分布规律为成卷后钢卷的中部>内部>外部,内部和外部相差不大. 沿钢卷纵向,中部试样和外部试样的金相组织、碳氮化物析出状态均存在着明显差异,这是造成钢卷力学性能不均的主要原因. 卷取后的冷却速度对金相组织、碳氮化物析出状态有着重要影响.     

Forty Years Research of Faster-Than-Light——Review and Prospects

Since the early work of O. M. Bilanuik and B. C. Sudarshan in 1962 and G. Feinberg in 1967, the research work on the faster-than-light (superluminal) has been performed in the world, such as in USA, Europe and China. In this paper, the development stages of the study are presented, which include beginning stage, transitional stage and experimental stage. Based on the Einstein‘s paper in 1905, the velocities greater than that of light had no possibility of existence. However, in the Einstein‘s papers of 1907 it was founded that the superluminal signal speed could not be refuted absolutely. In this paper, the studies on velocities are classified. The definition of General Information Speed is suggested, which will ease the discussion. After reviewing the researches of 1962-2004, it can be concluded that the faster-than-light is a realizable scientific statement.     

水库变流速中心排沙清淤体系及其方法

根据水库变流速中心排沙清淤体系的组成和工作原理,论述了水库流速中心排沙清淤体系的工作方法及今后的应用前景。     

机器结构声发射的表征:自由速度和导纳的测量

本文对机器结构声发射的表征作了实验研究.所推荐的源描述符要求对机器与支撑结构的接触点的自由速度作测量,同时对机器的源导纳作测量或估算.本文对平动和转动的速度测量作了讨论,对力和力矩导纳的测量也作了描述.对一个机器家族——为建筑物服务的离心风扇,在三个自由度、多支撑点上的源描述符进行了评价.数据的表示作了简化.从而使得同类型的机器和一个机器中不同振动分量间可以作比较.在所研究的机器中,似乎在低频区垂直力分量引起的发射占主要.然而力矩的贡献却随着频率的增加,其相对重要性也增加,可能在高频区会占据主要地位.     

变质量断裂模型及其实验研究(英文)

从能量方程求得具体的裂纹扩展方程是困难的,因为在一般情况下,我们还不知道断裂过程中各种能量以什么样的比例存在于系统中。鉴于此,我们考虑将动量方程用于裂纹扩展研究。建立一个以动量定律而不是以能量原理为基础的断裂模型。这种模型的建立是基于这样的认识,即裂纹体在断裂过程中,即使其整体动量,动量矩是守恒的情况下,其局部动量、动量矩也是不守恒的。或者说,动量平衡方程是非局部的,通常的局部化假设在裂纹扩展展过程中是不成立的。在此基础上种文中以裂纹尖端局部区域为研究对象,从多方面论证了该区域作用有不平衡力,正是这个不平衡力的大小,方向等的变化控制着裂纹扩展过程,建立了变质量断裂模型。该模型以随裂纹尖端运动的局部区域作为变质量系统,研究该系统质量和作用在该系统上力的变化,以此研究裂纹扩展过程,从而给出了裂纹扩展遵循的一般方程。本文用自行研制的裂纹扩展速度测定仪测得的裂纹扩展速度,在平面应力Ⅰ型裂纹条件下,在一定程度上验证了理论的正确性。     

洋槐茎干水份运输速率和流量的测定

应用热脉冲仪测定了洋槐（ＲｏｂｉｎｉａｐｓｅｕｄｏａｃａｃｉａＬ．）活体主干木质部水份运输的速率、流量，进一步验证了环孔材的水份运输主要发生在边材。     

超声多普勒血流信号平均频移估计的仿真研究

提出了基于Matching Pursuit分解的超声多普勒血流信号平均频移估计方法。通过对合成信号的分析比较，确定了最佳估计性能的相关参数。基于优化的参数对不同噪声水平的100例仿真多普勒信号进行分析并计算估计的与理论的平均频移的均方误差，得到基于Matching Pursuit方法的误差比使用传统声谱分析法小。表明该方法对信号瞬时结构的局部具有较好的自适应性，有效克服了短时傅立叶变换存在的时频分辨率矛盾，提高了超声多普勒血流信号平均频移估计的准确性。