柔性双段腿的SLIP模型参数敏感性分析

为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。     

变拓扑机构可变运动副设计目录研究

可变运动副作为变拓扑机构改变拓扑结构的关键所在,其结构设计是变拓扑机构构型综合的难点.基于可变运动副拓扑变化方式的研究,构建可变运动副设计目录,用于可变运动副的结构设计.分别针对可变运动副的改变轴线方位、改变数目和改变类型等三类拓扑变化过程,分析可变运动副的约束变化特征,并采用运动副约束函数的算术运算进行描述.在归纳设计可变运动副结构形式的基础上,对可变运动副拓扑变化方式、约束变化特征和对应结构等设计信息进行分类和汇编,构建可变运动副设计目录.应用实例表明,采用可变运动副设计目录,能快速有效地设计可变运动副结构,为含可变运动副的变拓扑机构构型综合提供了方便.     

基于DDL的功能语篇写作教学研究

将数据驱动学习(DDL,data-driven learning)用于英语专业的课堂写作教学,运用功能语篇的衔接机制、主述位信息及篇章结构系统分析选取的语料,开展了相关的实证研究。实验数据表明,DDL能更有效地促进语篇的句式连贯、段落连贯、篇章结构的学习,在提高语言准确度方面也有一定的优势。问卷调查结果表明,教学中用于DDL语料学习的时间有限,需要加强语篇写作中词汇的系统学习。研究数据证实了DDL用于英语课堂写作教学的可行性,反映的一些问题为进一步优化语篇写作教学模式提供了重要的参考依据。     

保障性住房分配公平问题探讨——以法经济学为视角

保障性住房是国家为了满足中低收入阶层基本住房需求而建设的具有社会保障作用的住房,对于社会公平、和谐稳定发挥着重要作用。随着城市住房问题日益突出,国家对保障性住房不断加大投入。然而,由于我国在保障性住房的分配机制上还不够健全,致使分配不公平现象频频出现,严重影响了整个民生工程目的的实现。其中信息公示缺乏有效性、监督机制不健全、责任制度不合理是重要原因。为了推进保障性住房的公平分配,有必要提高公示制度的有效性、健全监督机制、完善责任追究制度,从而提高违法者的违法成本,遏制不合理分配现象。     

焊装线水平输送装置设计及其核心部件仿真

焊装线作为汽车制造过程中的重要部分,其技术水平决定了汽车车身的整体质量。本文运用CATIA软件设计了新的焊装线的水平输送装置,解决了现有设备因两侧重量不同,举升过程不稳定的缺陷。同时利用ANSYS Workbench软件对水平输送装置的关键部件,即齿轮齿条的齿面接触应力进行了分析。为设计人员以后对焊装线传输设备齿轮、齿条的设计选型提供了重要的参考价值。     

Z-164D溶液对铝土矿强度的影响及其作用机理

以Z-164D为助磨剂，对广西田阳铝土矿进行了邦德球磨功指数试验和单轴抗压强度试验.结果表明:铝土矿经水和Z-164D溶液浸泡后，邦德球磨功指数分别下降了105%和379%，单轴抗压强度分别下降了2684%和4279%.红外光谱分析及X射线能谱微区元素分析表明，Z-164D只能在铝土矿表面发生物理和化学吸附，并不能够渗入铝土矿内部.建立了Z-164D溶液对铝土矿强度影响的作用机理模型，水分子与Z-164D相互促进，共同导致铝土矿缺陷程度增加、强度降低.     

一种新的结合奖励机制的ETLBO算法

通过对原ETLBO(elitist teaching learning based optimization)算法引入一种新的奖励机制, 提出一种新的结合奖励机制的ETLBO-reward算法, 并基于该算法提出一种简单自适应的精英个数算法RETLBO reward, 该算法保留了传统算法参数少、 易实现、 收敛快等优点, 进一步提升了传统算法的收敛能力. 对6个连续非线性优化问题的测试结果表明, 这两种算法均具有良好的性能, 求解效率较原ETLBO算法有明显提升.     

V-N微合金化Q550D高强度中厚板

对V-N微合金化Q550D高强度中厚板进行了控轧控冷工艺试验,研究了沿厚度方向不同位置的显微组织,并测定了其综合力学性能.结果表明:V-N微合金化Q550D中厚板显微组织为多边形铁素体+针状铁素体,表面至心部的平均晶粒尺寸逐渐增大,针状铁素体的质量分数逐渐减少,20~30 nm的(Ti,V)N及小于10 nm的V(C,N)析出物弥散地分布在多边形铁素体和针状铁素体基体上;试验钢屈服强度、抗拉强度、断后延伸率、-20℃冲击功分别为651 MPa,733 MPa,18%,170 J;细晶强化、析出强化、位错强化、固溶强化、针状铁素体组织强化为主要的强化机制;晶粒细化、低C成分设计、针状铁素体组织的形成为主要的韧化机制.     

2000-2010年长春市中心城区人口空间演变与扩张机制研究

分别以街道、社区为单位将长春市中心城区第五次、第六次普查数据通过ArcGIS软件导入城镇数据,对长春市中心城区人口分布现状进行分析,并通过MATLAB软件对十年以来长春市中心城区人口密度模型进行拟合分析.结果表明:2000年-2010年间长春市一直处于向南方发展的"圈层式扩张"的城市化,加幂指数模型能较完美拟合长春市人口空间变化.长春人口扩张既有历史、规划的原因,也有产业布局和轨道交通的原因.     

爆燃压裂技术对水泥试样致裂实验研究

为模拟爆燃压裂技术的破岩效果和裂缝形态，进行了水泥试样致裂实验。制作了含有模拟射孔孔眼的ϕ244.5 mm套管，外维为ϕ1 600 mm×1 000 mm的水泥试样9组，并采用现场常用的航天复合推进剂和军工双基药进行实验。在实验基础上，与层内爆炸技术和重复强电冲击波技术进行储层致裂机理对比分析。研究表明，爆燃压裂技术对9组水泥试样具有100%致裂效果，裂缝条数在2~4条，裂缝缝宽在厘米级，且水泥试样的顶部缝宽要大于中部。随着火药用量减少，井筒内峰值压力减小，岩石裂缝条数减少，裂缝宽度减小。其造缝机理和形态有别于使用炸药的层内爆炸技术和使用脉冲功率负载及含能材料的可重复强电冲击波技术。