关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究

提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。     

并行逻辑语言PARLOG顺序编译系统的设计

ＰＡＲＬＯＧ语言是一种适合于并行逻辑程序设计的语言，广泛应用于人工智能及并行处理等领域。从 ＰＡＲＬＯＧ的语义描述出发．结合与／或树计算模型及进程调度算法．介绍了 ＳＵＮ工作站上设计实现的一个实用的并行逻辑设计环境——ＰＡＲＬＯＧ顺序编译系统（ＰＳＣＳ）。该系统采用中间抽象机结构．以Ｃ语言为目标语言，不仅具有高效率的执行代码．而且易于移植。     

用标识文法并行处理复杂对象

本文依据复杂对象的内部状态,用标识文法表示其结构,将形式语言的概念和对象层次结构联系起来;阐述复杂对象权的概念以及对象和标识文法之间的等价关系,讨论了关于对象演算的并行处理,给出了在特定并行环境下,顺序执行与并行执行的复杂性;在构造对象公式和相关文法形式模型的基础上,研究了非常复杂对象(如对象数据库)的操作和准则。     

一类二次规划问题的并行算法

计对一类特殊的二次规划问题给出了一个并行计算方法。该算法在每一步并行求解一个特殊的线性方程组以求得投影梯度。分析了每步迭代所需的计算工作量和速度增长倍数。     

机器人可达工作空间数值计算的新方法

本文讨论变量有约束的空间体在空间曲面上的边界问题,给出确定边界的递归数值计算方法,并在此基础上进一步导出了启发式的简化算法.作为上述一般算法的特例,给出了机器人可达工作空间数值计算的新方法.     

平面移动副运动链的结构分析

通过实例分析了单闭环平面移动副运动链的基本概念、演变特点和结构特征,指出了平面机构中单闭环移动副运动链个数的确定方法,通过机构自由度计算实例,演示了公式F=3n-2p_l-p_h在含移动副运动链的各种平面机构中的应用。     

铰链夹紧机构的创新设计

本文采用一套系统的综合新机构的设计程序,对铰链夹紧机构进行了创新设计,目的在于创造出与原始铰链夹紧机构类型相同的所有可行的新的铰链夹紧机构。文中,将一种现有的饺链夹紧机构作为原始机构,创造出20种新的铰链夹紧机构。这些机构可供工程技术人员在生产中选用。     

一种多波前并行处理的有限元算法

本文提出了一种求解大型有限元系统的新算法。该算法采用并行处理结构,首先将结构分成许多子区,然后利用多个波前在各个子区内并行地组集,消元,从而得到凝聚后的界面刚度阵和载荷阵。再串行组集和求解界面方程得界面位移,最后返回各个子区,并行求解内点应力和位移。从运算结果来看,该方法不但能有效地提高运算速度,减少计算时间,同时能有效地节省内存量,是一种求解大型结构有限元系统的有效途径。     

并行分解法用于交直流并联系统概率稳定性计算

介绍了交直流并联系统暂态稳定模型,分析了影响暂态稳定性的各种随机因素并提出了概率稳定性评估的定量指标。通过对扰动及系统响应的时序结构分析,提出了并行分解定理,从而建立起交直流并联系统概率稳定计算的并行分解Monte Carlo法。本文还通过算例说明了有关概念及方法的应用。