大规模并行分布式P2P算法模拟器设计与实现

为精确地分析和评估对等（P2P）算法的性能,在并行分布式网络模拟器的基础上,设计并实现数据包级的通用可扩展P2P算法模拟器．该模拟器可实现达万级节点的大规模P2P算法仿真．模拟器采用分层框架结构,包括P2P用户模拟层、P2P算法模拟层、P2P传输模拟层和并行分布式连接层,并完成对传输层UDP和TCP套接字扩展、改进,将P2P应用层算法控制消息解析与网络层数据分片传输相结合,支持大规模P2P实时和非实时算法．结合BitTorrent阐明本模拟器的设计与实现,达到万级节点的模拟实验结果验证本模拟器的正确性和有效性．     

基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器．文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法．仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振．     

一种新型SCARA机器人运动学分析及仿真

针对传统SCARA机器人末端操作的局限性问题,设计了一种新型SCARA机器人,通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。应用旋量理论建立了运动学模型,并进行了正运动学求解,得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围,求解了机器人的工作空间。最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径,并将其可达空间与传统SCARA机器人对比,证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性,并求得精细操作范围。该机器人可解决多角度操作问题,为工业生产中的复杂作业提供参考。     

三极并联齿轮马达理论研究

研究一种由一个中心齿轮和三个空转齿轮构成的并联齿轮马达,阐述了结构原理,对功率密度、齿轮径向力及输出转速和转矩的脉动进行了分析;结果表明:该马达轴向尺寸小,功率密度高;中心(扭矩输出齿轮)所受径向力平衡,空转齿轮所受径向力显著减少,适当选取齿数,可使马达的输出转速和转矩的均匀性显著提高,并具有低速稳定性好,启动力矩大等特点。     

声纳并行处理系统设计

易维护、可复用、可移植以及良好的开放性是现代海占对声纳系统的要求．讨论了采用COTS硬件技术和现代软件工程技术构建声纳系统的方法．硬件平台采用集群机,软件系统控件化,并对处理任务和算法进行并行化设计,使之成为一个可移植、可扩展、可重构的开放式系统．结果显示此种技术路径能够满足声纳系统的要求．     

基于近似等深柱状图的数据流并行聚集算法

针对数据流并行聚集问题,提出了一种不同于关系数据和时间序列数据处理的并行聚集方法.为解决已经划分出的数据流元组无法再现的特点,提出能够感知数据流变化的采样算法对数据流采样.利用近似等深柱状图技术描述采样数据的分布特征,平均分配数据流量.使用时间聚集森林结构计算时间窗聚集.通过验证采样个数对并行聚集的影响,数据分布对近似划分向量算法性能的影响,测试数据流量与并行聚集加速比的关系,证明本算法能够高效地计算数据流聚集查询.     

数据流上基于遗传算法的并行查询优化技术

传统数据库中存储的是相对静态的记录集,这些记录没有预先定义的时间概念,除非时间属性被显示地加上去.虽然这个模型能够较好地表示商业数据库和个人信息存储库,然而它对快速变化的数据流进行在线分析的支持存在很多限制.因此,需要对已有技术进行扩展研究,构建出新的管理系统来管理数据流.数据流的高速性和无限性以及计算机资源的有限性使得提高数据处理速度成为数据流管理系统(DSMS)的关键;本文主要讨论了DSMS的核心技术———查询优化;着重研究了在shared-nothing机群并行系统中,通过并行查询处理技术来提高数据流处理速度的新方法.     

RCRRR机械手的旋量分析法

本文采用旋量理论对RCRRR机械手的位相、运动和动力方面进行较系统的研究分析,并导出计算该机械手的位相、角速度及力螺旋的表达式。     

双磁通线Aharonov—Bohm散射系统的传播子

本文将对双磁通Aharonov-Bohm(以下简称A-B)效应以约束路径积分形式进行表述。首先应用多边形法在椭柱坐标上层开路径积分求得径向(?)传播子,然后再求属于同伦类的传播子,进而求得全传播子。     

计算机辅助生成机器人操作器动力学模型的程序系统

本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM,该程序系统能以解析形式及FORTRAN源程序形式输出上述模型