基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析

基于3-RRRT并联机器人位置反解方程，分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响．当结构误差和末端误差都是微小量时，机器人误差为线性数学模型，仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析．     

千兆以太网1000BASE-T收发器物理编码子层系统及芯片设计

提出了一种优化而可行的系统结构,并以硬件实现了千兆以太网物理编码子层.该系统主要电路模块包括:递归式系统卷积码和网格编码器,以达到约6 dB的编码增益;优化的逻辑电路,以实现符号映射,替代了约6 KB的ROM;并行搜索阵列电路,以实现物理编码子层的训练.仿真及FPGA验证结果表明,该系统的关键路径时延小于7 ns,符合802.3标准.     

一类刚性系统基于线性多步法的并行计算方法

针对一类分解的刚性系统,提出了一类并行组合方法.该方法将系统分割与方法分割的并行化方法相结合,采用显式线性多步方法求解非刚性子系统,采用隐式线性多步方法求解刚性子系统.讨论了方法的相容阶、收敛性和数值稳定性.数值试验结果表明,该方法对于求解分解的刚性系统是可行的.     

电磁场的能量和动量

通过分析匀强磁场中平行板电容器内导体棒的运动，把电磁场的能量和动量这两个较为抽象的概念具体化．运用这一简单的模型分析并论证了电磁场具有能量和动量，且可与机械动能和动量相互转换，在转换过程中遵循守恒定律。     

数字并行接收机的反馈频域均衡方法

为了适应高速宽带无线通信的需要,在一种高速数字并行接收机(APRX)结构的基础上,提出了一种使用伪随机(pseudo-random num ber,PN)序列进行反馈频域均衡的方法,通过PN序列相关估计的信道冲激响应反馈到频域均衡器来更新并行接收机频域均衡器系数,这种结构能适应高速率传输的要求,并且能有效地对抗频率选择性衰落。仿真结果表明:在多径信道下,APRX已无法工作,而提出的反馈频域均衡方法性能较好,仅与G auss ian白噪声信道下有约5 dB的性能损失,且实现简单,便于应用。     

面向集群的消息传递并行程序容错系统

为了保证大规模集群系统的可靠性和可用性,设计并实现了一个面向集群消息传递并行程序的容错系统。该系统采用检查点设置与卷回恢复技术,提出了基于内存排除的退出重进入并行环境策略,实现了对用户程序完全透明的容错功能、进程迁移以及系统自动重构。实验结果表明:检查点设置和系统恢复开销小于10%,符合大规模并行程序容错功能的要求。该系统提高了集群系统的可靠性和可用性,其设计结构和实现方法可以方便地移植到其他消息传递系统。     

基于负载电流检测的并联型APF仿真研究

有源电力滤波器（简称APF）技术是一种实现电网谐波补偿、改善供电质量的重要方法。并联型APF大多适合于抑制电流源谐波。文章在前人并联型APF研究成果的基础上，利用Matlab工具箱，建立了基于负载电流检测的并联型APF仿真模型，并进行了仿真研究，仿真结果证明了该控制策略的有效性。     

基于BPEL的颗粒堆积仿真的网格计算服务

提出了颗粒堆积仿真过程的并行计算和并行可视化的实现方法,大大减少了颗粒堆积计算的时间.并通过商业流程执行语言(BPEL)定义的工作流,实现对计算服务的流程控制、事务管理和生命周期控制,使得颗粒堆积仿真计算服务能够平滑地移植到网格计算服务平台上提供服务.     

Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

演化硬件平台的数字电路仿真算法

在构建演化硬件的软硬件协同设计平台中,提出了一种数字电路仿真算法。这种仿真算法根据数字电路的拓扑结构,将电路的仿真过程分为两个阶段:第一阶段主要是对数字电路结构化,并将每个宏实体(模块)置于激活或挂起状态;第二阶段则使用两种方法仿真激活的宏实体。此外,根据软硬件协同设计平台的需求,对电路进行优化度和复杂性评价。实验表明这种数字电路仿真算法能较好地满足该系统平台的要求,有效地指导下一步的演化策略。