四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

论关中地区洞室墓的起源年代

洞室墓是从先秦时期沿用至今的一种古老墓葬形制，关中地区是洞室墓早期流行的中心地区，学界多认为关中地区的洞室墓起源于战国时期。通过对相关考古资料的梳理，可以认为：洞室墓在关中地区出现的时间早于西周，西周时期仍然存在。不过，这些洞室墓的主人很可能是居住于关中地区的戎人，尚未影响到华夏族群。战国中期以后，洞室墓成为秦文化的重要特征，并随着秦的扩张及西汉定都长安而影响到了东方地区。     

房地产调控时期地方都市报的房地产报道探析——以《当代生活报·人居周刊》为个案

以“房地产调控时期”为背景,以广西南宁《当代生活报.人居周刊》为个案,分析了地方都市报房地产报道的广告新闻化、大众话语缺位、政策性报道不到位等问题,提出了转变报道观念、多元化报道等改进措施。     

海黍子(Sargassum muticum)不同分枝的形态观察与离体培养

【目的】观察海黍子不同分枝的形态特征,并研究离体培养条件下三生分枝的生长和生殖托数量的变化情况。【方法】采用形态观察法和离体培养技术,分别研究三生分枝在次生分枝上的分布、其数量与次生分枝长度的关系、其长度与生殖托数量的关系,并对离体培养前后三生分枝特定生长率及生殖托数量变化情况进行研究。【结果】三生分枝数量与次生分枝长度呈正相关;生殖托数量同三生分枝的长度呈正相关。离体培养实验期内,生殖托数量增长一般不超过2个;三生分枝均有不同程度的增长,特定生长率多数集中在0%~2%。【结论】海黍子不同分枝尤其是三生分枝的生长和发育有助于海黍子有性繁殖过程,可以保障海黍子群体的不断繁衍。     

“十一五”时期山西国有企业制度改革存在的问题分析

从宏观制度环境建设、微观制度改革两方面探讨了＂十一五＂时期山西省国有企业制度改革中存在的主要问题。     

社会转型期大学生自我教育现状及其实现途径

加强和改进大学生思想政治教育关系到国家和民族的前途命运。随着社会转型的深入,针对大学生自我教育令人担忧的现状,笔者着重从社会转型的角度对其消极影响进行了原因分析,最后提出了四种可行的实现途径,即对话理解法,实现疏导结合;自我管理法,实现劳逸结合;体验激励法,实现知行结合;咨询调适法,实现防治结合。     

刍议清代陕甘总督杨遇春的军事才能

杨遇春是我国清代中期的著名军事将领,其在乾隆、嘉庆、道光三朝为维护清代封建统治发挥了重要作用。从以寡击众、出奇制胜;剿抚兼用、降低成本;围点打援、犁庭扫穴;身先士卒、驭兵有法;自创阵法、锻造劲旅等五个方面对其军事才能作较为详细的论述,有助于加深对这一历史人物的认识。     

后示范时期高职院校加强文化软实力建设的意义和对策探析

示范性高职院校要发挥好示范与引领作用,需要多方面的建设。而加强文化软实力建设不仅是示范性高职院校实现发展的现实需要,也是其实现可持续发展的内在动力和提升核心竞争力的必然选择。     

疑源类的早期辐射及其意义

通过对元古宙至寒武纪早期疑源类的分析研究表明：新元古代早期和晚期疑源类的辐射分别与全球范围内超级大陆（rodinia)形成及海洋中锶同位素^87Sr/^86Sr值显著上升，陆源物质增加，δ^13C值由负值转为正值的时期相吻合；早寒武世疑源类的辐射与超级大陆（pannotia)的形成、裂解对全球环境的影响有关。认为疑源类在早寒武世的适应辐射，改变了全球生物的营养结构，“中型浮游动物”对小个体棘刺疑源类的有效利用，可能是引发“寒武爆发”的原因之一。     

白腹锦鸡雌鸟繁殖期的活动区和栖息地选择

2006年3-9月,利用无线电遥测技术和系统搜索法对四川省石棉县栗子坪自然保护区白腹锦鸡雌鸟的繁殖期活动区和栖息地选择进行了研究.对遥测时间超过4个月的3只雌性个体的研究表明:白腹锦鸡雌鸟的繁殖期活动区面积为(31.16±26.02) hm2,核心区面积为(10.06±8.47) hm2;繁殖鸟的活动区在产卵前后有明显变化,算术中心距离超过300 m,未繁殖鸟不明显.白腹锦鸡雌鸟主要选择较稀疏、稍矮、盖度较大、倒木数少的乔木环境和较密而盖度较大的灌木、草本植物的环境.