用于导管架全遍历检测的ROV路径规划

导管架平台是海洋油气开发中常使用的平台,但其所处的海洋环境使导管架经常受到流体冲蚀、海水腐蚀等,因此需要定期检查维护。为了缩短ＲOV( Ｒemotely Operated Vehicle) 的行走路程,减少检测维护费用,提高路径规划的智能程度,以惠州油田某型导管架平台为研究对象,针对ＲOV 对导管架进行单面和整体检测两种检测情况,结合图论和组合优化等理论进行了路径规划研究。通过仿真分析得出导管架全遍历的最优路线,所提出的路径规划方法和仿真结果具有较大的理论价值和实际指导意义。     

无人机航迹规划常用算法综述

为促进航迹规划技术的发展,对航迹规划常用算法进行综述。首先对航迹规划的规划思想和构成进行分析; 其次将航迹规划算法分为传统经典算法和现代智能算法两大类,对其中几种常用算法进行分析总结; 最后阐述现代智能算法在航迹规划应用中的改进、多重算法的融合改进以及多无人机四维航迹规划算法研究3 个研究热点及未来发展趋势。     

我国枸杞产业发展现状及提升路径

枸杞产业作为西北地区传统的农业优势特色产业,在优化地方产业结构、缓解区域"三农问题",精准服务国家脱贫攻坚战略方面具有重要意义。本文在挖掘枸杞种植、生产数据信息的基础上,系统梳理了宁夏、新疆、甘肃、青海和内蒙古等枸杞主产区的对外贸易、产品分类和品牌体系,分析了近年来我国枸杞产业发展现状与问题,探讨了我国枸杞产业在规模、产业链、品牌和产品体系等方面的优化路线和解决途径。构建枸杞产业合理高效的发展路径,形成促进产业发展的建议和意见,能够为我国枸杞产业可持续发展提供决策支撑。     

采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大。对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证。建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径。引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程。采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小。结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小。移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性。     

车用多堆燃料电池系统能量管理与控制策略

针对单堆燃料电池系统的输出功率、效率和寿命问题,对车用多堆燃料电池(multi-stack fuel cell,MFC)系统的能量管理策略(energy management strategy,EMS)与控制策略进行研究。提出了多级能量管理策略,其中第一级EMS基于工况对MFC系统与动力电池系统间的能量进行自适应分配,第二级EMS引入兼顾效率和寿命的目标优化函数,优化分配每个电堆的功率输出。研究结果表明,在满足同一电功率负载工况需求条件下,与单堆燃料电池系统相比较,MFC系统的燃料经济性可提高约4%,系统寿命性能也有所改善。     

深空探测的现状、展望与建议

 回顾了人类深空探测的历史,探讨了人类深空探测的科学动机、技术挑战和可持续发展的路径,并对中国未来深空探测的发展提出了相关建议。     

改航路径规划问题研究综述

军事活动等特殊事件对飞行的影响,极易触发大面积的空域拥堵、飞行冲突、航班延误等问题,诱发巨大的社会经济损失,反过来也严重影响军事训练的效益与质量.针对空域资源利用率亟待提高的现实需求,从改航路径规划影响因素、飞行受限区划设、改航路径规划模型和优化求解方法等四个方面出发,对缓解空域资源紧张的重要策略——改航路径规划进行了系统研究,探讨了改航路径规划的发展沿革、研究进展以及现有方法策略的优劣,并对集中统一协调和管理、非独立多航班改航路径规划、不确定条件下的改航路径动态规划、智能化改航路径规划等未来发展方向加以展望,为提高空域资源利用率提供系统化方法支撑.     

低维四元局部修复码的构造

在分布式存储系统中,当节点发生故障时,局部修复码能够提高修复效率.四元距离最优码易于实现,当给定码长和维数时,四元距离最优码的纠错能力优于二元距离最优码,但目前利用四元距离最优码构造四元局部修复码的研究存在很多空白.设四元距离最优码的维数2≤k≤4,由给定维数的四元Simplex码与MacDonald码以及少量距离最优码的生成矩阵,利用扩展、删除与并置等组合方法,设法构造出任意码长n≥k+1且局部度较小的四元局部修复码.确定出达到Singleton-Like界或Cadambe-Mazumdar界的四元局部修复码.证明除55个四元局部修复码外,其余的四元局部修复码都是局部度最优的.     

G7代二龄泥蚶生长性状的相关性和通径分析

为了探讨连续选育多代以后泥蚶形态性状对全重和软体部重的影响,采用相关分析、通径分析对330个2龄“乐清湾1号”泥蚶的壳长L、壳高H、壳宽W、全重Y1和软体部重Y2等5个性状指标进行分析,并建立形态性状对全重、软体部重的最优回归方程。结果显示:1）所测5个数量性状之间的相关系数均达到极显著水平（P＜0.01）,壳宽与全重的相关系数最大（0.952）,壳长与软体部重的相关系数最大（0.928）。2）通径分析结果显示,壳宽对全重的直接影响最大（0.479）,是影响全重的主要因素;壳长和壳高主要通过壳宽间接影响全重,是影响全重的次要因素;对软体部重的直接影响最大的是壳长（0.415）,其次是壳宽（0.390）,两者是影响软体部重的主要因素。3）用多元回归分析方法建立壳长、壳高、壳宽估计全重和软体部重的最优回归方程:Y1=-18.798+0.265L+0.294H+0.646W;Y2=-7.194+0.143L+0.088H+0.203W。     

线性时变系统辨识及有非数量输入的最优控制

本文提出了一种线性时变系统的模型辨识方法,在系统有完全状态信息的情况下,先求出系统的状态响应矩阵,再解一类广义瑞利商的最小化问题估计出系统的转移矩阵,第二部分讨论了线性时变系统出现不确定非数量干扰时,用最小二乘法来辨识模型的方法,末一部分讨论了第二部分辨识的线性系统在二次型指标下的最优控制问题。