基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

新型偶氮香豆素化合物的合成及光谱特性

为对比6-偶氮香豆素和7-偶氮香豆素的光物理特性,设计、合成并测定了一系列偶氮香豆素化合物的最大紫外吸收波长和最大荧光发射波长的数据,并求得了S tock位移值。     

激子效应对抛物量子点中光电导的影响

利用记忆函数方法研究了抛物量子点中的光电导,并导出了光电导的解析表达式.以典型的GaAs/Ga1-xAlxAs抛物量子点为例作了数值计算,结果表明,在弱耦合区域,随着抛物势频率的增加,光电导会随之增强,而在强耦合区域,光电导会随之减弱;在弱耦合区域,随着抛物势频率的增加,光电导峰会向左漂移,而且抛物势频率越大,光电导曲线越不对称;考虑了激子效应后的光电导比未考虑激子效应的光电导大了10%以上.     

基于V-A法的光纤式电流测量仪研究

提出了一种适用于超高压输电系统的基于V-A法的电流测量方法,并设计了基于该方法的电流测量仪.该仪器的取样元件为输电导线,采用硅钢片作为高压电源的材料,利用光纤隔离高电位和传递测量信息,能观测系统短路电流的波形,测量误差利用最小二乘法进行补偿,其精度高于0.5级.运行结果表明:该仪器的动态性能优于电流互感器,达到了设计要求.     

高炮DIS中PDU设计及与VR-Link通信的实现

从应用角度讨论了分布式交互仿真 (DIS)的协议数据单元PDU的类型、结构和格式等方面 ;并论述了PDU的设计方法 ,及与基于DIS体系结构的商业平台VR_Link通信的实现 .     

DIS系统中防空虚拟火力单元仿真模型研究

综合仿真系统,要能有效地为武器装备在接近实战条件下,进行作战效能评估,用于武器装备性能改进、改型,必须靠可信度的武器模型来保证,本文好ＤＩＳ系统中防空虚拟火力单元的模型建立和系统集成方法。     

ICU应急辅助决策系统的开发研究

分析了我国危重病医学的现状,阐明了研制ＩＣＵ（ｉｎｔｅｎｓｉｖｅ ｃａｒｅ ｕｎｉｔ）应急辅助决策系统的意义。结合ＩＣＵ的特点,说明了ＩＣＵ应急辅助决策系统的特点和实现方法,在此基础上,讨论了系统的主要功能模块,在知识库的设计国,用面向对象技术建立了一种多元知识库模型;而在推理机的设计中,从人类认知的角度出发,突出了应急的实时诊断,提出了一种由基于规则推理、证据推理和案例推理的集成推理机制,最后在     

Common Molecular Mechanisms of Mammary Gland Development and Breast Cancer

During its lifetime, the mammary gland undergoes many phases of development and differentiation. Much of this occurs during puberty, when the ductal epithelium expands by branching morphogenesis, invading the surrounding fat pad to form an organised mammary tree. Throughout its existence, the epithelium will go through several cycles of proliferation and cell death during pregnancy, lactation and involution. Many of the signalling mechanisms which control the initial invasion of the fat pad by the epithelium, and regulate its continuing plasticity, can be harnessed or corrupted by tumour cells in order to support their aberrant growth and progression towards invasion. This is true not just for the epithelial cells themselves but also for cells in the surrounding microenvironment, including fibroblasts, macrophages and adipocytes. This review examines the complex web of signalling and adhesion interactions controlling branching morphogenesis, and how their alteration can promote malignancy. Current in vivo and in vitro mammary gland models are also discussed. (Part of a Multi-author Review)     

非均匀光纤中色散特性的研究

本文研究在非均匀光纤传输系统中,周期性材料色散扰动对光脉冲的影响,并且建立了正弦型均匀扰动模型．利用傅立叶变换法,分别推导了非均匀光纤传输系统中,二阶色散系数受周期性扰动时,无啁啾高斯型光脉冲受二阶色散;二阶和三阶色散共同决定群速度色散效应时,脉冲传输的解析表达式．并在理论上阐述了波形变化．波形显示:对于无啁啾的高斯光脉冲,当扰动程度和扰动周期很大时,二阶色散使脉冲在开始阶段有一个窄化过程,脉冲峰值变高,脉宽被明显压缩;对于二阶和三阶共同作用时,脉冲不仅产生拖尾震荡结构,而且脉冲的震荡沿上翘.当扰动程度和扰动周期很大时,在开始阶段脉冲被压缩,波形发生变化．本文的研究对光纤周期性色散材料对光脉冲的影响有重要的意义．     

土与结构接触面力学特性研究现状与展望

总结国内外土与结构接触面力学特性研究的现状,系统介绍接触面力学特性研究领域在试验模拟、本构模型以及计算方法方面的进展,分析不同试验仪器的特点,讨论现有接触面模型及计算方法的应用条件和存在的问题,指出:土与结构接触面复杂应力状态及高应力状态下特性研究、剪胀(剪缩)测试及颗粒破碎机理研究,特殊土与结构接触面的力学特性研究以及接触面动力特性研究等是今后研究的主要方向.